CHƯƠNG IV: MÔ PHỎNG ĐỘNG HỌC THUẬN VÀ ĐỘNG HỌC NGƯỢC TRÊN MATLAB SIMULINK
4.3.Xây dựng chương trình mô phỏng động học robot 1 Phương pháp mô phỏng trên Matlab Simulink
4.3.1. Phương pháp mô phỏng trên Matlab Simulink
Đặc điểm của Simulink là gồm các khối tín hiệu liên kết với nhau. Do đó để mô phỏng động học Robot trên Simulink ta thiết lập mô hình dưới dạng sơ đồ khối.Các sơ đồ khối này gồm hai đối tượng là các đường dây tín hiệu và các khối chứcnăng. Chức năng của đường dây tín hiệu là truyền dẫn tín hiệu hoặc các giá trị giữacác khối từ điểm gốc ban đầu tới điểm kết thúc. Hướng của đường tín hiệu được xác định bởi mũi tên trên đường tín hiệu. Các khối chức năng có nhiệm vụ sử lý để tácđộng tới tín hiệu và tham số đầu vào để tạo ra các tín hiệu đầu ra đáp ứng được yêu cầu.
Bước 1: liên kết mô hình robot thiết kế dùng phần mềm catia vào matlab sumulink.
Hình 4.1. Liên kết file (.wrl) vào môi trường Matlab Simulink Một số chế độ tùy chọn:
- Browse: Chỉ đường dẫn tới vị trí đặt file (.wrl) - View : Hiển thị cửa sổ mô phỏng
- Edit: Vào môi trường V-Realm builder, tại đây ta có thể chỉnh sửa mô hình robot cũng như thiết lập các liên kết khâu, khớp của robot.
- Descriptions: Tại đây ta đặt tên chương trình mô phỏng. - Sample time: Bước nhảy thời gian trong quá trình mô phỏng.
Bước 2:Thiết lập mối quan hệ, vị trí giữa các khâu, khớp của robot trong môi
trường V-Realm builder.
Bước 3: Thiết lập các thuộc tính chuyển động của khâu, và sử dụng các khối
Bước 4: Mô phỏng Robot
Sau khi thiết lập các thuộc tính chuyển động của khâu cũng như xây dựng các sơ đồ mô phỏng ta tiến hành mô phỏng robot. Trong quá trình mô phỏng ta có thể phóng to, thu nhỏ, thay đổi các hướng nhìn khác nhau.
Hình 4. 2: Giao diện chính chương trình mô phỏng
Nhận xét: Trong quá trình mô phỏng động học robot trên Matlab Simulink, sự chuyển động của Robot là sự chuyển động tương đối so với vị trí ban đầu. Do đó để xác định chính xác vị trí và hướng của cơ cấu tác động cuối Robot so với hệ tọa độ cố định, người ta cần quan tâm tới vị trí ban đầu (vị trí các khâu của Robot xây dựng trong phần mềm catia).