CHƯƠNG IV: MÔ PHỎNG ĐỘNG HỌC THUẬN VÀ ĐỘNG HỌC NGƯỢC TRÊN MATLAB SIMULINK
4.1Kỹ thuật mô phỏng robot
Mô phỏng là một kỹ thuật hiện đại, được ứng dụng nhiều trong lĩnh vựcnghiên cứu vào sản xuất.
Khi nghiên cứu về robot người ta thường mô phỏng trên máy tính trước khi đivào thiết kế thực tế. Mô phỏng là dùng các mô hình tính toán động học của Robot kết hợp với các phương pháp đồ họa trên máy tính để mô tả kết cấu và hoạt động của cánh tay robot.
Khi nghiên cứu về mô phỏng robot trên máy tính giúp cho nhà thiết kế có thể thay đổi, lựa chọn nhanh chóng lựa chọn được phương án thích hợp, có khả năng kiểm tra khả năng hoạt động của robot trên màn hình, kiểm tra sự phối hợp với các thiết bị, robot khác trong dây truyền hoạt động. Điều này có ý nghĩa trong quá trình thiết kế, chế tạo robot mới hoặc dây truyền sản xuất.
Qua mô phỏng người thiết kế có thể đánh giá tương đối đầy đủ khả năng làm việc của phương án thiết kế mà không cần chế thử. Nó được xem là phương tiện đối thoại, hiệu chỉnh thiết kế theo yêu cầu đa dạng của người sử dụng. Ngoài ra thông qua phương pháp mô phỏng trên máy tính người thiết kế còn chọn được quỹ đạo công nghệ hợp lý của robot trong quá trình làm việc với một đối tượng cụ thể hay phối hợp
Ngày nay với sự trợ giúp đắc lực của khoa học kỹ thuật, nhất là khoa học máytính và công nghệ thông tin người ta có thể mô phỏng Robot càng gần với đối tượng nghiên cứu. Cùng với sự phát triển của khoa học công nghệ, hiện nay có nhiều phần mềm công nghiệp và các phần mềm nghiên cứu khác nhau để mô phỏng robot như phần mềm EASY- ROB, Labview... Phạm vi ứng dụng của các phần mềm này cũng rất khác nhau. Trong luận văn này em sử dụng phần mềm Matlab để mô phỏng động học robot.