CHƯƠNG IV: MÔ PHỎNG ĐỘNG HỌC THUẬN VÀ ĐỘNG HỌC NGƯỢC TRÊN MATLAB SIMULINK
4.3.3.Mô phỏng động học ngược Robot
Ngược lại với bài toán động học thuận, khi biết vị trí và hướng điểm tác động cuối ta có thể xác định giá trị của các biến khớp tương ứng. Kết quả của bài toán động học ngược này phụ thuộc vào các yếu tố:
Sự chuyển dịch cho trước của cơ cấu tác động cuối ở dạng nào: dạng quỹ đạo hay phương trình nào đó: biết điểm đầu, điểm cuối hay điểm trung gian…
Chỉ định trước các vị trí liên tiếp của bàn kẹp hay là cả định hướng của nó.
Có những hạn chế trong quá trình chuyển động như: do môi trường hoạt động không va chạm với các vật xung quanh hay do kết cấu của Robot mà chỉ có thể hoạt động trong một phạm vi thay đổi về giá trị biến khớp, vận tốc và gia tốc của chuyển động.
Trong phần này, em mô phỏng động học ngược cho Robot (RRRT) 4 bậc tự do khi biết dạng quỹ đạo chuyển động cơ cấu tác động cuối của chúng. Ngoài ra em đặt điều kiện cho sự thay đổi giá trị các biến khớp để đảm bảo sự phù hợp về kết cấu Robot.
Bài toán này rất có ý nghĩa trong thực tế bởi để hàn hay thực hiện 1 nhiệm vụ nào đó người ta thường biết trước quỹ đạo chuyển động của điểm tác động cuối, quỹ đạo
đó có thể là dạng tròn, đường elip hay một hình dạng bất kỳ nào đó. Dưới đây ta mô phỏng sự chuyển động của Robot theo quỹ đạo cho trước của một số quỹ đạo điển hình: quỹ đạo đường tròn, quỹ đạo đường elip..
Ở phần động học ngược Robot 4 bậc tự do em đã xác định được giá trị của các biến