PHÂN TÁN CHO ĐIỀU KHIỂN SÚNG HÀN CỦA HỆ THỐNG ROBOT 2 BÁNH KẾT HỢP TAY MÁY TRÊN MATLAB
4.3Kết quả mô phỏng.
Hình 4.5.Vị trí đầu của điểm E và R với quỹ đạo của điểm E bám vào tham chiếu rất tốt ở những khoảng thời gian đầu và trong suốt quá trình mô phỏng.
Hình 4.6. Độ hội tụ của vectơ sai số [e1(t), e2(t), e3(t)] trong quá trình mô phỏng.
Hình 4.7. Quá trình hội tụ của vectơ [e4(t), e5(t), e6(t)] trong suốt quá trình mô phỏng. Hình 4.6, 4.7 chỉ ra sự hội tụ của các véc tơ e rất tốt nghĩa là đầu hàn bám dọc theo đường hàn ổn định trong quá trình làm việc.
Hình 4.8. Đường tâm của thân robot hai bánh di chuyển bám khá sát với đường cong để tạo điều kiện cho tay máy có độ dự trữ luôn luôn tốt nhất.
Hình 4.10. Vận tốc của bánh xe trái và bánh xe phải của thân robot hai bánh làm cho thân robot di chuyển theo quỹ đạo hình 4.8.
Hình 4.11. Giá trị của mặt phẳng S1 và S2 hội tụ về zero và trên điều kiện này đã giúp cho các sai số trượt trên nó về zero theo thời gian.
Hình 4.12. Vận tốc hàn của điểm E điểm làm việc của súng hàn cho thấy vận tốc hàn của tay máy đạt được nhiệm vụ đặt ra ban đầu.
4.4 Kết luận.
Bộ điều điều khiển phân tán có kết hợp điều kiện bắt tay ứng dụng cho điều khiển thân robot hai bánh kết hợp tay máy scara để điều khiển điểm hàn của súng hàn bám theo đường hàn cho trước đã thử nghiệm thông qua phần mềm mô phỏng Matlab cho thấy các kết quả giá trị của các thông số trong các hình trên đã chứng minh được yêu cầu đạt ra là đạt được từ luật điều khiển kết hợp. Để chứng minh thêm tính ứng dụng của luật điều khiển cho thân robot hai bánh và tay máy kết hợp được triển khai trong thực tế có đạt hay không, một mô hình mẫu sẽ được triển khai để thực nghiệm luật điều khiển trên được thực hiện ở chương 5.
Chương 5