PHÂN TÁN CHO ĐIỀU KHIỂN SÚNG HÀN CỦA HỆ THỐNG ROBOT 2 BÁNH KẾT HỢP TAY MÁY TRÊN MATLAB
4.2Mô phỏng robot hai bánh kết hợp tay máy Scara.
Như đã trình bày ở đầu chương việc mô phỏng luật điều khiển kết hợp cho hệ thống robot hai bánh kết hợp tay máy để điều khiển “điểm làm việc (E)” sao cho tracking theo “điểm tham chiếu (R)” với vận tốc hàn được thiết lập trước. Vận tốc hàn là vận tốc tiếp tuyến với đường hàn tại điểm hàn hay còn gọi là điểm E.
Hình 4.3. Thân robot hai bánh đưa tay máy về vùng có dự trữ nhiều nhất. Trong phần mô phỏng này tốc độ di chuyển dài của điểm hàn trong ứng dụng này là vr =7.5mm/s. Thời gian lấy mẫu là 10ms.
Tay máy được chọn ở vị trí thoải mái nhất hay còn gọi là có độ dự trữ làm việc nhiều nhất như trong hình 4.3.
Thông số sai số ban đầu được chọn như trong bảng 4.2 và các gain và thông số của hệ thống được chọn như trong bảng 4.1.
Đường cong hàn tham chiếu được chọn như hình 4.4 với vận tốc hàn được chọn như trong bảng 4.2. Đường cong tham chiếu này được kết hợp giữa đường thẳng và cung tròn để kiểm nghiệm độ hội tụ của các sai số trong hệ thống.
Bảng 4.1: Thông số của hệ thống
Thông số Giá trị Đơn vị Thông số Giá trị Đơn vị
b 0.105 m l1=l2=l3 0.2 m r 0.025 m mc 10 kg w m 0.2 kg Ic 0.2081 Kgm2 w I 3.75×10−4 Kgm2 m I 4.96×10−4 Kgm2 vR 0.0075 m/s D 0.01 m k1 1.4 /s k4 5 /s k2 1.4 /s k5 95 /s k3 1.7 /s k6 5 /s Bảng 4.2: Thông số khởi động hệ thống
Thông số Giá trị Đơn vị [e1 e2 e3] [4 6 -15] [mm mm deg] [e4 e5 e6] [0 0 0] [mm mm deg]
vr 0.0075 m/s
Hình 4.4. Đường cong hàn tham chiếu cho quá trình hàn.