X A B.U A B H W Y C.
Xây dựng một số bài toán trong phòng thí nghiệm
5.3 Robot đối với công nghệ đúc.
Trong điều kiện khắc nghiệt yêu cầu chất lợng ở công nghệ đúc là rất cao, sản phẩm của công nghệ phụ thuộc vào nhiều quá trình thao tác. Công việc của robot là rot kim loại nóng chảy vào khuôn, lấy vật đúc ra khỏi khuôn ...Tiếp sau là vị dụ minh chứng cho công việc của robot bằng việc gắp đặt phôi với mô hình sau:
H5.5: Robot rot kim loại và lấy vật đúc ra khỏi khuôn.
Ban đầu, robot di chuyển đến vị trí 1 để gắp vật thể (bình đựng kim loại nóng chảy) và di chuyển đến vị trí 3 (vị trí đặt khuôn) qua vị trí 2. Hoàn thành công việc rót, tiếp tục di chuyển về vị trí 1 (làm nhiệm vụ đặt bình kim loại) và chờ khoảng thời gian 10s rồi di chuyển sang vị trí 4 (lấy vật đúc ra khỏi khuôn) gắp vật thể và di chuyển tới vị trí 5 để vật thể (sản phẩm đúc). Quá trình công nghệ đợc lặp lại liên tục. Tiếng chuông 1 báo hiệu kết thúc công việc rót kim loại. Tiếng chuông 2 báo sản phẩm đúc đã xong chuẩn bị cho công việc gắp vật đúc. Tếng chuông 3 báo kết thúc một chu kỳ làm việc.
Chơng trình tự động hoàn toàn ứng dụng robot đối với công nghệ đúc:
1: Remark: ROT KIM LOAI VAO KHUON VA LAY VAT DUC RA KHOI KHUON
3:A
4: Go to Position 1 speed 1 5: Jaw 25 (mm)
6: Go to Position 2 speed 1
7: Go Linear to Position 3 speed 1 8: Ring Bell 9: Go to Position 1 speed 1 10:Wait 100 (10 ths of seconds) 11: Ring Bell 12: Open Gripper 13: Go to Position 4 speed 1
14: Go Linear to Position 5 speed 1 15: Jaw 25 (mm)
16: Go to Position 6 speed 1 17: Open Gripper
18: Go Linear to Position 7 speed 1 19: Ring Bell
20: Jump to A
B.5.3.Bảng danh sách toạ độ vị trí các điểm trong ví dụ
Stt AX-1 AX-2 AX-3 AX-4 AX-5
1 -171229 74311 16264 27784 48695 2 -63983 -1646 16264 27784 99448 3 -61660 23819 -2028 27784 -60631 4 -89995 -1594 16230 27786 99060 5 -59274 36413 -43060 60014 31932 6 -8711 -7114 -43060 60014 31932 7 15869 38727 -43060 60014 31932 8 -66798 -41863 -43060 60014 -70001