X A B.U A B H W Y C.
Nghiên cứu về Robot SCORBASE 2.1 Giới thiệu chung
2.2.2.2 Chơng trình của ngời sử dụng.
Để có thể điều khiển Robot thực hiện các chuyển động phức tạp thì ng- ời sử dụng phải dùng các ngôn ngữ lập trình để tạo ra các chơng trình điều khiển. Để hỗ trợ cho ngời sử dụng thì nhà sản xuất đã cung cấp một th viện các lệnh giao tiếp của ngôn ngữ lập trình SCORBASE. Trong th viện này bao gồm các nhóm lệnh sau:
+Nhóm lệnh điều khiển các trục: Đây là nhóm các lệnh mở hoàn toàn và đóng hoàn toàn bàn kẹp; lệnh dẫn robot để ghi các vị trí theo một đờng dẫn đợc tính toán với bộ điều khiển, không nhất thiết là đờng thẳng mà luôn là đ- ờng cong; lệnh dẫn TCP (điểm giữa dụng cụ) của robot từ vị trí hiện tại của nó tới vị trí đợc ghi theo đờng vạch (đờng thẳng); lệnh nhảy có điều kiện gây ra chơng trình thực hiện nhảy tới dòng mà nhãn xác định nếu việc chọn công tắc giới hạn các trục đợc ấn xuống; lệnh ghi toạ độ hiện tại của các trục robot đối với vị trí xác định; lệnh khởi đầu sự chuyển động liên tục của băng tải; dừng chyển động liên tục của băng tải
+Nhóm các lệnh Program Flow: Nhóm lệnh này thực hiện dừng chơng trình trong khoảng thời gian xác định; lệnh nhảy vô điều kiện; lệnh tạo ra một tín hiệu âm thanh; lệnh đặt lại giá trị thời gian của thiết bị bấm thời gian SCORBASE; lệnh thay đổi thời gian thực hiện chơng trình; lệnh nhảy có điều kiện; lệnh đánh dấu, kết thúc và gọi một chơng trình con…
+Nhóm lệnh đầu vào ra: Nhóm lệnh này đặt điều kiện đối với một đầu vào phục vụ ngắt; lệnh gây ra đầu vào ngắt đợc xác định để không thể hoạt động đợc; lệnh đặt trạng thái đầu ra đợc xác định.
SCORBASE cho phép chơng trình có thể thay đổi. Sự thay đổi có tác dụng tạo ra các vòng lặp và chơng trình con trong chơng trình robot. Chúng cho phép
ghi các lệnh thay đổi đó khi trạng thái robot hoặc môi trờng của nó thay đổi trong thời gian thực hiện chơng trình.