X A B.U A B H W Y C.
Xây dựng một số bài toán trong phòng thí nghiệm
5.2 ứng dụng robot trong dây chuyền sản xuất tự động.
Trong sản xuất, các phôi đợc sản xuất và đa ra theo một dây chuyền tự động (ví dụ dây chuyền lắp ráp ôtô, các sản phẩm điện tử...). Nhiệm vụ của robot là gắp các phôi từ dây truyền ra ngoài để thực hiện các nhiệm vụ lắp ráp. Để minh hoạ đơn giản nhất cho ứng dụng này, sau đây là ví dụ tự động đặt và gắp vật thể trên băng truyền có hình dạng nh sau:
H5.4: Mô hình robot đang đặt vật thể trên băng tải.
Nguyên lý hoạt động của dây chuyền: Sau khi robot đợc đa về vị trí gốc (Home) thì cánh tay robot di chuyển đến vị trí 1 để gắp phôi và chuyển đến vị trí 3 qua vị trí 2 để đặt phôi trên băng tải, lúc đó băng tải đang chuyển động. Phôi cùng băng tải tiếp tục chuyển động sau một khoảng thời gian đặt thì dừng. Đồng thời robot chuyển động qua vị trí trung gian đến vị trí 5 thì gắp phôi rồi di chuyển sang vị trí 6 và quay về vị trí 3 tiếp tục đặt phôi, băng tải tiếp tục chuyển động. Quá trình gắp và đặt phôi trên băng truyền đợc lặp đi lặp lại liên tục.
Tơng tự nh đặt vị trí trong quá trình hàn thì các vị trí trong trờng hợp này đợc ghi theo toạ độ biến khớp tuyệt đối với danh sách toạ độ vị trí nh sau:
B.5.2.Danh sách toạ độ các vị trí trong chơng trình đặt và gắp vật thể trên băng tải
Stt AX-1 AX-2 AX-3 AX-4 AX-5
1 -167140 64243 -666 27786 -5273 2 -127420 -3991 -666 27786 -39341 3 -103775 48853 -16951 36827 -34059 4 -103775 2376 -16951 57772 -34059 5 -15518 60087 6881 21894 33032 6 -6129 -20375 6881 21894 95628 Chơng trình điều khiển tự động đặt và gắp vật thể trên băng tải là:
1: Remark : GaP VaT THe TReN BaNG TaI 2: Open Gripper
3: Start Conveyor at speed 3 in Plus direction 4: Go to Position 1 speed 1
5: Jaw 25 (mm)
6: Go Linear to Position 2 speed 1 7: Go Linear to Position 3 speed 1 8: Open Gripper 9: LAP 10: Go to Position 4 speed 2 11: Wait 70 (10 ths of seconds) 12: Stop Conveyor 13: Go to Position 5 speed 1 14: Jaw 25 (mm) 15: Go to Position 6 speed 1
16: Go Linear to Position 3 speed 1 17: Ring Bell
19: Start Conveyor at speed 3 in Plus direction 20: Jump to LAP