Theo quan điểm động học, một tay máy có thể đ−ợc biểu diễn bằng một chuỗi động học hở, gồm các khâu đ−ợc liên kết với nhau bằng các
khớp. Một đầu của chuỗi đ−ợc gắn lên thân, còn đầu kia nối với phần công tác. Thao tác trong quá trình lμm việc đòi hỏi phần công tác phải đ−ợc định
vị vμ định h−ớng chính xác trong không gian. Động học tay máy giải quyết
2 lớp bμi toán:
- Lớp bμi toán thuận căn cứ vμo các biến khớp để xác định vùng lμm việc của phần công tác vμ mô tả chuyển động của phần công tác trong vùng lμm việc của nó;
- Lớp bμi toán ng−ợc, xác định các biến khớp để đảm bảo chuyển động cho tr−ớc của phần công tác.
Trong đại đa số các tr−ờng hợp, tay máy lμ một chuỗi động hở, đ−ợc cấu tạo bởi một số khâu (Links), đ−ợc nối với nhau nhờ các khớp. Một đầu của chuỗi nối với giá (Base), còn đầu kia nối với phần công tác. Mỗi khâu hình thμnh cùng với khớp phía tr−ớc nó một cặp khâu - khớp. Tuỳ theo kết cấu của mình mμ mỗi loại khớp đảm bảo cho khâu nối sau nó các khả năng chuyển động nhất định.
Mỗi khớp (thực chất lμ cặp khâu - khớp) đ−ợc đặc tr−ng bởi 2 loại thông số: - Các thông số không thay đổi giá trị trong quá trình lμm việc của tay máy đ−ợc gọi lμ tham số.
- Các thông số thay đổi khi tay máy lμm việc đ−ợc gọi lμ các biến khớp. Hai loại khớp thông dụng nhất trong kỹ thuật tay máy lμ khớp tr−ợt
vμ khớp quay. Chúng đều lμ loại khớp có một bậc tự do.
Ta có thể xác định ph−ơng trình động học của tay máy theo công thức D_H(Denavit – Hartenberg), gồm các b−ớc sau:
.B−ớc1: Xác định các hệ toạ độ. .B−ớc2: Lập bảng tham số D_H. .B−ớc3: Xác định các ma trận chuyển. .B−ớc4: Tính các ma trận chuyển tổng hợp. .Bứơc5: Lập ph−ơng trình động học cơ bản.