- Lớp ra: Là lớp nơron tạo cỏc tớn hiệu ra cuối cựng.
ỨNG DỤNG MẠNG NƠRON ELMAN NHẬN DẠNG VỊ TRÍ RễBễT HAI KHÂU
3.5. KẾT LUẬN CHUNG VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN CỦA ĐỀ TÀ
3.5.1. Kết luận
- Luận văn đó hoàn thành những yờu cầu đặt ra là khảo sỏt về phương phỏp ứng dụng mạng nơron Elman nhận dạng đối tượng phi tuyến cú thụng số thay đổi là vị trớ rụbụt hai khõụ
3.5.2. Cỏc đúng gúp chớnh và hư ớng phỏt triển của đề tài nghiờn cứu:
- Luận văn đó tổng hợp được cỏc tài liệu về mạng nơron và cỏc ứng dụng của nú để cú cỏi nhỡn tổng quan về kết cấu, cỏc luật học và cỏc phương phỏp ứng dụng mạng nơron trong nhận dạng.
- Bằng phương phỏp phõn tớch, so sỏnh về cấu trỳc, cỏc luật học và khả năng ứng dụng thực tiễn của cỏc loại mạng nơron, luận văn này đó chọn mạng nơron Elman là mạng cú nhiều ưu điểm về cấu trỳc và luật học để tập trung nghiờn cứu ứng dụng nú trong bài toỏn nhận dạng vị trớ rụbụt hai khõụ
- Do thời gian nghiờn cứu cú hạn trong khuụn khổ luận văn này mới chỉ tỡm hiểu được giai đoạn 1 bài toỏn là: ứng dụng mạng nơron Elman để nhận dạng đối tượng, giai đoạn thứ 2 của bài toỏn là:
+ Giải quyết bài toỏn vừa nhận dạng vừa điều khiển (on – line). + Nghiờn cứu cỏc thuật toỏn tăng tốc độ học của mạng nơron.
Vỡ vậy luận văn này là một hướng nghiờn cứu mở, cú thể phỏt triển tiếp tục hướng nghiờn cứu này ở cỏc cụng trỡnh khoa học cấp cao hơn.
Giải thích ký hiệu, công thức _
_
Số húa bởi Trung tõm Học liệu – Đại học Thỏi Nguyờn phtt :// www .l r c -tnụ e d ụ v n
Giải thích ký hiệu, công thức
STT Ký hiệu Diễn giải
1 neti (t) Tổng trọng lượng
2 yj Các đầu ra của các nơron
3 ui (t) Các đầu vào từ bên ngoài tơng ứng với trọng
số W vàW* ij ik 4 θi Ngỡng của nơron thứ ị 5 ặ) Hàm chuyển đổi 6 Wij Ma trận trọng số 7 r Tín hiệu học 8 xi(t) Các biến trạng thái 9 yi(t) Các đầu ra của hệ
10 u(.), x(.), y(.) Các biến ở dạng rời rạc
11 αi, βj Các hằng số cha biết 12 ∧ α i (k) (i=0,1,...,n-1); ∧ β j (k) (j=0,1,...,m1); ∧ y p (k+1) Các thông số nhận dạng
13 ∆wi Gia số của véc tơ wi
14 x(t) Tín hiệu đầu vào:
15 η Hằng số học
16 A, B, C Các ma trận tơng ứng cấp (nìn), (nìp), (mìn)
17 x(k) Vectơ mẫu đầu vào
18 y(k) Vectơ mẫu đầu ra
19 e(k) Tín hiệu sai lệch giữa bộ mẫu đầu ra d(k) và tín hiệu ra thực tế y(k)
_
Số húa bởi Trung tõm Học liệu – Đại học Thỏi Nguyờn phtt :// www .l r c -tnụ e d ụ v n
Giải thích ký hiệu, công thức _
STT Ký hiệu Diễn giải
21 IW1,1 Kớch thước ma trận thụng số vào của lớp phản hồi
22 X Kớch thước ma trận của cỏc đầu vào
23 LW1,1 Kớch thước ma trận thụng số hiện tại
24 a1(k -1) Đầu ra của lớp hồi qui tại bước nhảy thứ
( k – 1)
25 b2 Bias của lớp ra
26 f2 Sự chuyển chức năng của lớp ra
27 a2 Đầu ra của lớp ra
28 yttmau Đầu ra hiện tại của những mẫu N
29 gmau Đầu vào hiện tại của những mẫu N
30 b1 Bias của lớp hồi qui
31 f1 Chức năng chuyển đổi của lớp hồi qui
32 a1(k) Đầu ra của lớp hồi qui ở bước nhảy k
33 LW2,1 Kớch thước ma trận thụng số từ lớp hồi qui tới
lớp rạ
34 qi Vị trớ khõu thứ i
35 τi Mụmen điều khiển khõu thứ i rụbụt hai khõu
36 li Độ dài của khõu thứ i rụbụt hai khõu
37 lci Độ dài từ điểm nối khõu thứ i đến trọng tõm
của khõu đú
38 Ii Mụmen quỏn tớnh khõu thứ i
39 m3 Khối lượng phụ tải
Danh mục các hình vẽ, đồ thị _
_
Số húa bởi Trung tõm Học liệu – Đại học Thỏi Nguyờn phtt :// www .l r c -tnụ e d ụ v n
Danh mục các hình vẽ, đồ thị
STT Ký hiệu Diễn giải tên hình vẽ
1 Hỡnh 1 Sơ đồ khối điều khiển thớch nghi rụbụt hai khõu
2 Hỡnh 2. Mụ hỡnh nhận dạng vị trớ rụbụt hai khõu
3 Hỡnh 1.1 Mạng nơron đơn giản gồm 2 nơron
4 Hỡnh 1.2 Nơron nhiều đầu vào
5 Hỡnh 1.3 Mạng noron 3 lớp
6 Hỡnh 1.4 Sơ đồ cấu trỳc cỏc loại mạng nơron.
7 Hỡnh 1.5. Cấu trỳc huấn luyện mạng
8 Hỡnh 1.6 Mụ hỡnh học cú giỏm sỏt và học củng cố
9 Hỡnh 1.7 Mụ hỡnh học khụng cú giỏm sỏt
10 Hỡnh 1.8 Sơ đồ cấu trỳc chung của quỏ trỡnh học
11 Hỡnh 1.9 Mạng nơron truyền thẳng một lớp.
12 Hỡnh 1.10 Mạng nơron truyền thẳng nhiều lớp
13 Hỡnh 1.11 Sơ đồ cấu trỳc của mạng Jordan
14 Hỡnh 1.12 Sơ đồ cấu trỳc mạng nơron hồi quy đơn giản
15 Hỡnh 2.1 Điều khiển theo nguyờn tắc phản hồi đầu ra
16 Hỡnh 2.2 Sơ đồ tổng quỏt nhận dạng thụng số mụ hỡnh 17 Hỡnh 2.3 Nhận dạng theo phương phỏp gradient
18 Hỡnh 2.4 Mụ hỡnh dạng 1
19 Hỡnh2.5 Mụ hỡnh dạng 2
20 Hỡnh 2.6 Mụ hỡnh dạng 3
21 Hỡnh 2.7 Mụ hỡnh dạng 4
22 Hỡnh 2.8 Mụ hỡnh nhận dạng kiểu truyền thẳng
23 Hỡnh 2.9 Mụ hỡnh nhận dạng kiểu song song
24 Hỡnh 2.10 Mụ hỡnh nhận dạng kiểu nối tiếp - song song
_
Số húa bởi Trung tõm Học liệu – Đại học Thỏi Nguyờn phtt :// www .l r c -tnụ e d ụ v n
Danh mục các hình vẽ, đồ thị _
STT Ký hiệu Diễn giải tên hình vẽ
26 Hỡnh 2.12 Mụ hỡnh 1
27 Hỡnh 2.13 Mụ hỡnh 2
28 Hỡnh 2.14 Mụ hỡnh 3
29 Hỡnh 2.15 Mụ hỡnh 4
30 Hỡnh 3.1 Sơ đồ cấu trỳc mạng Elman
31 Hỡnh 3.2 Lược đồ mạng Elman
32 Hỡnh 3.3 Sơ đồ động học rụbụt hai khõu
33 Hỡnh 3.4 Sơ đồ ứng dụng mạng nơron Elman nhận dạng rụbụt hai khõu 34 Hỡnh 3.5 Sơ đồ mụ phỏng g1 trờn matlab/ simulink
35 Hỡnh 3.6 Sơ đồ mụ phỏng g2 trờn matlab/ simulink
36 Hỡnh 3.7 Sơ đồ mụ phỏng h trờn matlab/ simulink
37 Hỡnh 3.8 Sơ đồ mụ phỏng H11 trờn matlab/simulink
38 Hỡnh 3.9 Sơ đồ mụ phỏng H22 trờn matlab/ simulink
39 Hỡnh 3.10 Sơ đồ mụ phỏng H12 trờn matlab/simulink
40 Hỡnh 3.11 Mụ hỡnh tớnh toỏn dữ liệu vào-ra của vị trớ rụbụt hai khõu
trờn matlab/simulink
41 Hỡnh 3.12 Mụ hỡnh tớnh toỏn dữ liệu vào-ra của vị trớ rụbụt hai khõu sau khi sử dụng Subsystem
42 Hỡnh 3.13 Sơ đồ cấu trỳc của mạng nơron Elman
43 Hỡnh 3.14 Đồ thị khối lượng của tải m3
44 Hỡnh 3.15 Đồ thị sai lệch E giai đoạn học
45 Hỡnh 3.16 Đồ thị mụmen τ1 giai đoạn học
46 Hỡnh 3.17 Đồ thị mụmen τ2 giai đoạn học
_
Số húa bởi Trung tõm Học liệu – Đại học Thỏi Nguyờn phtt :// www .l r c -tnụ e d ụ v n
Danh mục các hình vẽ, đồ thị _
STT Ký hiệu Diễn giải tên hình vẽ
48 Hỡnh 3.19 Đồ thị q2(nột đứt) và đồ thị q ∧2 (nột liền) giai đoạn học
49 Hỡnh 3.20 Đồ thị 3 chiều mụ tả quan hệ(τ1,m3, q∧1 ) giai đoạn học
50 Hỡnh 3.21 Đồ thị 3 chiều mụ tả quan hệ(τ2,m3, q ∧2 ) giai đoạn học
51 Hỡnh 3.22 Đồ thị mụmen τ1 giai đoạn kiểm tra
52 Hỡnh 3.23 Đồ thị mụmen τ2 giai đoạn kiểm tra
53 Hỡnh 3.24 Đồ thị q1(nột đứt) và đồ thị q∧1 (nột liền) giai đoạn kiểm tra
54 Hỡnh 3.25 Đồ thị q2(nột đứt) và đồ thị q ∧2 (nột liền) giai đoạn kiểm tra
55 Hỡnh 3.26 Đồ thị 3 chiều mụ tả quan hệ(τ1,m3, q∧1 ) giai đoạn kiểm tra
Danh mục các chữ viết tắt, tiếng nớc ngoài _