- Lớp ra: Là lớp nơron tạo cỏc tớn hiệu ra cuối cựng.
3.2.1.Phõn tớch chọn mạng nơron Elman nhận dạng vị trớ rụbụt hai khõu
ỨNG DỤNG MẠNG NƠRON ELMAN NHẬN DẠNG VỊ TRÍ RễBễT HAI KHÂU
3.2.1.Phõn tớch chọn mạng nơron Elman nhận dạng vị trớ rụbụt hai khõu
Đặc điểm cơ bản của đối tượng phi tuyến là cú một số thụng số khụng những phụ thuộc vào thời gian mà cũn phụ thuộc vào cỏc giỏ trị của bản thõn nú và cỏc thụng số khỏc ở những trạng thỏi trước đú. Ngoài ra cũn cú đặc điểm là cú sự tồn tại của cỏc điều kiện bờ của bộ cỏc thụng số, do đú cú cỏc vựng điều khiển được và vựng khụng đềi u khiển được. Với cỏch hiểu đú [8] cho rằng khụng cú đối tượng phi tuyến cú bộ thụng số ở dạng tường minh mà chỉ biết được bộ thụng số đầy đủ của nú ở một thời điểm, thụng thường là ở thời điểm ban đầụ Do đú
Số húa bởi Trung tõm Học liệu – Đại học Thỏi Nguyờn h t tp : // w w w . lr c - tnụ e d u . v n
65
Chương III: Ứng dụng mạng nơron Elman nhận dạng vị trớ rụbụt hai khõu
nõng cao chất lượng điều khiển cho đối tượng phi tuyến, đặc biệt đối với đối tượng nhiều vào - nhiều ra (MIMO) cần thực hiện quỏ trỡnh nhận dạng chỳng trước khi thực hiện cỏc giải phỏp điều khiển. Sau quỏ trỡnh này, phần tử phi tuyến sẽ được thay thế bởi một mụ hỡnh nhận dạng dễ tiếp cận hơn cựng với cỏc điều kiện bờ cho trước. Đõy là một quỏ trỡnh gặp nhiều khú khăn vỡ đối tượng phi tuyến thường rất đa dạng và phức tạp.
Mạng nơron được xõy dựng mụ phỏng theo cấu trỳc bộ nóo con người, cú cấu trỳc nhiều vào - nhiều rạ Mỗi mạng nơron lại cú một luật học tương ứng hữu hiệu, cú khả năng học bộ dữ liệu của đối tượng MIMO phi tuyến cần nhận dạng với độ chớnh xỏc rất caọ Khi nhận dạng đối tượng MIMO phi tuyến, [11] đó chỉ ra rằng nờn sử dụng mạng nơron hồi quy vỡ khi đú sẽ cú được nhiều ưu điểm về: độ chớnh xỏc cao hơn, số lượng chu kỳ học ớt hơn và cấu trỳc của mạng bao gồm số lượng nỳt cú trong mạng cựng với số lớp của nú sẽ nhỏ hơn so với khi sử dụng mạng nơron truyền thẳng.
Vị trớ rụbụt hai khõu là đối tượng MIMO cú tớnh phi tuyến mạnh. Hiện đó cú nhiều cụng trỡnh đề cập đến sử dụng cỏc giải phỏp thụng minh để nhận dạng đối tượng này, nhưng chỳng lại cú nhược điểm là phải cần sử dụng nhiều mạng nơron, hoặc nếu chỉ sử dụng một mạng nơron thỡ chỉ nhận dạng được một phần trong bộ cỏc thụng số đặc trưng của vị trớ rụbụt hai khõu [3 ].Ta cú thể sử dụng mạng nơron Elman, thuộc nhúm cỏc mạng nơron hồi quy, thực hiện nhận dạng vị trớ rụbụt hai khõụ Ưu
đểmi của giải phỏp này là chỉ cần sử dụng một mạng
nơron Elman sẽ cú thể nhận dạng được đối tượng MIMO cú tớnh phi tuyến mạnh núi trờn. Một ưu điểm khỏc của giải phỏp này là cú thể nhận dạng được vị trớ rụbụt hai khõu ở dạng “hộp đen” với chỳ ý thực hiện xỏc định bộ dữ liệu vào - ra bằng phương phỏp đo lường trực tiếp.
= 12 1