Chương 4 : LẬP TRÌNH ĐIỀU KHIỂN
4.3.7 Xác định thể tích xồi sử dụng CameraIP
Vì độ phân giải của CameraIP thấp nên đề tài bổ sung thêm phương pháp tính thể tích sử dụng camera màul, sử dụng kết nối cáp mạng với router truyền tín hiệu về máy tính. Để có thể sử dụng lập trình và xử lý dữ liệu cho camera ta sử dụng các thư viện hỗ trợ gồm : OpenCV dựa trên ngôn ngữ Python
Phương pháp thống kê tính thể tích theo kích thước
Ở hai bước đầu là : Thống kê kích thước thể tích và tìm phương trình phụ thuộc ta đã thực hiện. Nên ở phần này ta sẽ bỏ qua 2 bước này và chuyển đến 2 bước tiếp theo.
Bước 3 : Tìm kích thước qua Camera
Ảnh thu được từ camera là ảnh màu RGB ta cần chuyển đổi về ảnh xám để thao tác dễ dàng hơn. Trong mơ hình có sử dụng thêm buồng chụp giúp tăng khả năng thu nhận ảnh và tách được phông dễ dàng hơn
Đầu tiên ta biết rằng ở hầu hết xồi thì sẽ có một ngưỡng màu nhất định. Nên ta sẽ chỉnh ngưỡng và bắt đầu chuyển sang ảnh xám sao cho ảnh thu được có phơng nền và xồi là 2 giá trị màu tách biệt. Ở đây ngưỡng đề tài đặt là 135, ngưỡng của xoài dao động trong khoảng 140-255.
49
Hình 4.2.8: Kết quả sau khi chỉnh ngưỡng và chuyển sang ảnh xám (ảnh chụp)
Sau khi ta đã chuyển sang ảnh xám và tách riêng biệt 2 giá trị màu của xồi và phơng thì bài tốn lại chuyển sang như khi ta sử dụng CameraIP. Để lấy được kích thước chiều dài, chiều rộng và chiều cao ta truy cập vào từng giá trị pixel và tính khoảng cách theo chiều ngang và dọc 2 pixel ở xa nhất. Và cũng dùng cách tính như ở CameraIP để ta tính được kích thước của một pixel.
Hình 4. 9 Cách chạy pixel xác định các điểm (ảnh chụp).
Ta vẽ hình chữ nhật để kiểm định việc xác định kích thước pixel đúng hay sai.
50
Khi ta đã có kích thước theo pixel và cũng có được kích thước của pixel ta chỉ cần nhân chúng vào thì ta có được kích thước thật của xồi.
Bước 4: Tính thể tích xồi
Ta dựa vào phương trình phụ thuộc đã tìm được ở phương pháp trước và với kích thước thật tìm được ở bước 3 ta thay vào phương trình để tính được thể tích tương ứng.