Chương 5 : ĐIỀU KHIỂN
5.2. Thiết kế điều khiển cho cơ cấu phân loại theo tỉ trọng
5.2.3. Chương trình điều khiển
63
Sơ đồ kết nối PLC S7-1200 CPU 1212C DC/DC/DC và cảm biến, xy lanh
Hình 5.13 Sơ đồ kết nối PLC, cảm biến, xy lanh
Các bước tiến hành phân loại xồi:
Bước 1: Tính tốn giá trị tỉ trọng
Sau khi hoàn tất việc nhận giá trị khối lượng từ Loadcell trả về tính tốn cho ra kết quả khối lượng thực tế, lúc này PLC sẽ liên kết với C# truy xuất vào vùng nhớ chứa giá trị thể tích đã được lưu trong mảng ở phần băng tải tính tốn xử lý ảnh và tính thể tích, kết hợp với giá trị khối lượng xác định ra giá trị tỉ trọng theo công thức:
Tính tốn giá trị tỉ trọng
64
𝐷 = 𝑀
𝑉 (𝑔𝑎𝑚 𝑚𝑙)⁄
Trong đó: D là tỉ trọng của trái xoài (𝑔𝑎𝑚 𝑚𝑙)⁄
M là khối lượng của trái xoài (gam) V thể tích của trái xồi (mililit)
Từ kết quả tỉ trọng vừa mới tính tốn được, căn cứ theo tiêu chuẩnVIET GAP để đưa sang cơ cấu phân loại.
Bước 2: Phân loại sản phẩm
Xoài sẽ được chia ra làm 3 loại tương ứng với các tiêu chuẩn khác nhau (khối lượng, thể tích). Được phân ra bằng các xy lanh đẩy xoài vào các thùng chứa tương ứng đặt trước xy lanh đẩy. PLC sau khi nhận được tín hiệu xử lý đưa về sẽ kích hoạt Timer đếm thời gian cho xy lanh đẩy phân loại. Timer sẽ có các giá trị là 3s, 7s, 11s tương ứng với các xy lanh phân loại loại 1, loại 2 và loại 3. Các giá trị thời gian này được xác định dựa vào việc tìm khoảng cách của vị trí trái xồi sau khi cân đến vị trí các xy lanh, ước lượng ra thời gian tương ứng.
65