CHƯƠNG 4 THI CÔNG HỆ THỐNG
4.2 THI CÔNG VÀ ĐÓNG GÓI HỆ THỐNG
4.2.1 Thi công và kiểm tra khối nguồn
Sử dụng acquy nên nhóm tiến hành lắp cơng tắt để bật tắt nguồn 24VDC nhằm trường hợp cần ngắt nguồn khẩn cấp. Dưới đây là hình ảnh acquy đã được lắp đặt cơng tắt và đầu cắm.
Hình 4. 1 Nguồn acquy và cơng tắc
Sử dụng module giảm áp LM2596 để giảm áp đầu vào từ 24VDC thành 5VDC cung cấp cho các module cịn lại, nhóm tiến hành lắp module LM2596 ở trong hộp
điều khiển với đầu vào được mắc song song với nguồn 24VDC của acquy để đảm bảo được cấp nguồn liên tục.
Sau khi đã thi cơng xong khối nguồn, nhóm tiến hành đo điện áp của khối nguồn đảm bảo đầu vào 24VDC cung cấp qua mạch cầu H BTS7960 để điều khiển đông cơ và nguồn 5VDC cung cấp cho các bo mạch cịn lại.
4.2.2 Thi cơng bộ xử lý tín hiệu điều khiển MPU – 6050
Sau khi nghiên cứu, bàn bạc và đảm bảo đúng yêu cầu sơ đồ nguyên lý của bộ xử lý tín hiệu điều khiển MPU – 6050 cùng với đảm bảo các tiêu chí nhỏ gọn, thẩm mỹ, nhóm quyết định sử dụng tai nghe headphone dùng để thi cơng bộ xử lý tín hiệu điều khiển MPU – 6050. Về yếu tố thẩm mỹ, khi đeo tai nghe chứa bộ điều khiển MPU – 6050 , giúp cho những bệnh nhân hay người khuyết tật dễ dàng sử dụng xe lăn và vượt qua được sự tự ti về bản thân, nó giống như người sử dụng đang nghe một bài nhạc bằng headphone.
Hình 4. 2 hình ảnh tai nghe
Sự yêu cầu về vị trí đặt cảm biến gia tốc MPU – 6050 phải cố định, giúp cho việc lấy tín hiệu từ cử chỉ đầu một cách chính xác nhất theo đúng hướng mà đã lập trình.
Hình 4. 3 Vị trí lắp đặt cảm biến MPU-6050
Sử dụng nguồn pin sạc Li-ion 3.7V 1200mAh nhỏ gọn và bộ sạc tăng áp 5V cho pin để cung cấp nguồn cho các bo mạch.
Hình 4. 4 Vị trí lắp đặt pin
Để đáp ứng các yêu cầu nêu ở trên thì nhóm quyết định sử dụng vi điều khiển Arduino Pro mini nhỏ gọn, cùng với module Bluetooth HC-05 được cài đặt ở chế độ master.
Hình 4. 6 Vị trí và kết nối các thiết bị
Tiến hành đóng gói bộ xử lý tín hiệu điều khiển MPU – 6050
Hình 4. 7 Đóng gói thiết bị điều khiển
4.2.3 Thi công bộ điều khiển động cơ
Dựa vào sơ đồ nguyên lý của bộ điều khiển động cơ, nhóm tiến hành thi cơng lắ ráp các module thành hộp điều khiển động cơ. Sau khi tính tốn kích thước các module, nhóm dùng hộp nhựa đen PVC có kích thước 160x90x57mm để làm hộp chứa các module vì có sẵn, giá thành rẻ, chắc chắn.
Hình 4. 8 Hộp đựng bộ điều khiển động cơ
Sau đó, nhóm dùng vít cố định các module và sử dụng dây cắm nối các dây tín hiệu và cấp nguồn cho các module.
Hình 4. 9 Hình ảnh các module bên trong hộp điều khiển động cơ
Hộp điều khiển động cơ bao gồm đầy đủ các module điều khiển động cơ, bluetooth, các vi điều khiển được cố định chặt trong hộp. Các jack cắm nguồn đầu vào và jack cắm động cơ được nối ra ngoài để dễ dàng, tiện lợi kết nối với các động cơ.
Phía sau hộp là jack cắm của cảm biến khoảng cách phát hiện vật cản VL53L0X để dễ dàng tháo ráp khi có nhu cầu, khơng làm ảnh hưởng đến bộ điều khiển.
Hình 4. 11 hình ảnh đầu nối với hộp cảm biến và servo
4.2.4 Thi công khối cảm biến khoảng cách phát hiện vật cản VL53L0X
Dựa vào sơ đồ nguyên lý, để phát hiện vật cản chính xác và tiến hành các bước để tránh cho xe đâm vào vật cản gây nguy hiểm, vị trí đặt các hộp cảm biến khoảng cách, động cơ servo nó địi hỏi servo và cảm biến hoạt động chính xác nhất. Nhóm quyết định lắp các cảm biến khoảng cách phát hiện vật cản VL53L0X trên xe như hình sau:
Hình 4. 12 Vị trí đặt 2 cảm biến khoảng cách và servo trước
Nhóm sử dụng mica đen để lắp ráp hộp chứa servo và cảm biến khoảng cách, hộp cứng cáp, thẩm mỹ với kích thước nhỏ gọn.