CHƯƠNG 3 TÍNH TỐN VÀ THIẾT KẾ
d. Thiết kế khối cảm biến khoảng cách phát hiện vật cản VL53L0X và Servo
Cảm biến khoảng cách VL53L0X Laser Distance ToF Sensor sử dụng tia Laser để đo khoảng cách đến vật thể với độ chính xác và độ ổn định cao, thích hợp cho các ứng dụng Robot tránh vật cản, đo khoảng cách, đặc biệt là các ứng dụng Radar bằng tia Laser (Lidar) trong các xe tự hành, Smart Car,..
• Khoảng cách đo trung bình:
Bảng 3. 2 Khoảng cách trung bình đo của VL53L0X
Trong nhà Ngoài trời
Nền trắng 200cm 80cm
Các màu khác 80cm 50cm
Vì u cầu an tồn cho người sử dụng, đặc biệt là đối với người khuyết tật hoặc bệnh nhân trong khi sử dụng, việc thiết kế tạo ra khối cảm biến phát hiện vật cản là rất quan trọng, với yêu cầu độ chính xác cao để tránh các rủi ro, tai nạn khi gặp phải vật cản trong quá trình sử dụng xe. Nhóm sử dụng 2 cảm biến khoảng cách VL53L0X
đặt ở phía trước xe và 1 cảm biến VL53L0X ở sau xe, mỗi cảm biến khoảng cách được đặt trên mỗi động cơ Servo, động cơ Servo được lập trình để quay một góc để cho cảm biến lazer quét và gởi tín hiệu về vi điều khiển để tính khoảng cách, từ đó gởi tín hiệu điều khiển để dừng động cơ khi gặp vật cản.
Hình 3. 8 Sơ đồ nguyên lý khối cảm biến khoảng cách VL53L0X và servo
Giá trị hai cảm biến khoảng cách phát hiện vật cản VL53L0X_S, tín hiệu từ module Bluetooth HC-06 được xử lý và tính tốn qua một Board Arduino Nano. Các tín hiệu điều khiển servo được gửi qua 2 chân ngõ vào ra số 10 và 11 đến 2 chân ngõ vào ra số 7 và 8 của Board Arduino Nano cịn lại. Arduino này có nhiện vụ là xử lý và tính tốn giá trị của cảm biến VL53L0X_B và điều khiển servo.