CHƯƠNG 3 TÍNH TỐN VÀ THIẾT KẾ
3.2 TÍNH TỐN VÀ THIẾT KẾ HỆ THỐNG
3.2.1 Thiết kế sơ đồ khối hệ thống
Dựa vào nguyên lý hoạt động của hệ thống mà chúng ta có thể xây dựng được sơ đồ khối tổng quan cho cả hệ thống
Hình 3. 1 Sơ đồ khối hệ thống
• Khối nguồn pin 5V: cấp nguồn cho bộ xử lý tín hiệu MPU – 6050.
• Khối MPU – 6050: Thu thập tín hiệu từ cử chỉ đầu người dùng.
• Khối Arduino Pro Mini: Xử lý tín hiệu từ MPU – 6050 và xuất tín hiệu.
• Khối Bluetooth HC – 05: Có chức năng gởi tín hiệu từ bộ khối Arduino Pro
Mini xuống bộ điều khiển động cơ.
• Khối Bluetooth HC -06: Có chức năng nhận tín hiệu từ HC – 05 và truyền
đến khối Arduino Nano 1.
• Khối Arduino Nano 1: Có chức năng nhận dữ liệu từ HC – 06 đồng thời từ
• Khối cầu H BTS7960: có chức năng điều khiển động cơ.
• Khối Arduino Nano 2: Có chức năng nhận dữ liệu từ khối Arduino Nano 1
và cảm biến Lazer VL53L0X để xử lý và xuất tín hiệu ngõ ra điều khiển các khối Servo
• Khối 2 lazer VL53L0X trước: Có chức năng truyền dữ liệu thu thập được
về khối Arduino Nano 1 tính tốn khoảng cách để phát hiện vật cản.
• Khối lazer VL53L0X sau: Có chức năng truyền dữ liệu thu thập được về
khối Arduino Nano 2 tính tốn khoảng cách để phát hiện vật cản.
• Khối 2 servo trước và servo sau: Có chức năng quay 1 góc để cảm biến
lazer quét góc phát hiện vật cản
• Khối nguồn acquy 24VDC: Cung cấp nguồn cho bộ điều khiển dộng cơ và
động cơ 24VDC
• Khối giảm áp LM2596 5V – 3A: Giảm điện áp từ 24VDC về 5V cấp nguồn
cho các khối bộ điều khiển động cơ
• Khối động cơ 24VDC: gồm 2 động cơ 24VDC - 15.8A - 250W
3.2.2 Tính tốn và thiết kế mạch