CHƯƠNG 2 : CƠ SỞ LÝ THUYẾT
2.5. Phương pháp tránh vật cản
2.5.2. Phương phát phát hiện cạnh (edge-detection)
Một phương pháp cũng khá phổ biến là dựa trên việc phát hiện cạnh (edge- detection). Thuật toán đưa ra trong phương pháp này tìm cách phát hiện vị trí các cạnh đứng và lái robot vịng qua các cạnh “thấy được” đó. Đường nối hai cạnh “thấy được” xem như là biên của vật cản. Phương pháp này cũng có thể dùng cảm biến siêu âm để phát hiện vật cản. Điểm bất lợi của phương pháp này là robot phải dừng lại trước vật cản để thu thập thông tin. Tuy nhiên đây khơng phải điều khó khắc phục với những máy tính xử lý nhanh trong tương lai.
Trong phương pháp dùng cảm biến siêu âm, robot đứng yên khi đang khi thực hiện việc qt tồn cảnh mơi trường làm việc. Sau khi áp dụng một số giải thuật line-fitting , một kế họach chuyển động toàn cục được thiết lập cho quỹ đạo kế tiếp của robot. Hạn chế thường gặp của phương pháp này là độ chính xác của cảm biến siêu âm, thường rơi vào các nguyên nhân sau :
Khả năng định hướng kém : hạn chế việc xác định vị trí cạnh trong khơng gian, phụ thuộc vào khỏang cách tới vật cản, và góc giữa bề mặt và trục phát sóng.
Hiện tượng đọc chéo : gây ra bởi nhiễu sóng siêu âm từ các nguồn ngồi hay các cảm biến gây nhiễu lẫn nhau. Các nhiễu này thường khó để lọc bỏ và gây khó khăn cho việc tiến hành giải thuật.
Sự phản xạ đều : khi góc của mặt phản xạ và trục cảm biến q lớn, sóng phản xạ sẽ khơng trở về nơi phát và coi như vật cản không được phát hiện, hoặc nhận biết vật cản nhỏ hơn thực tế.
Bất cứ các nguyên nhân nào trên đây cũng đều ảnh hưởng đến thuật toán phát hiện cạnh của vật cản ở một vị trí sai, hậu quả là quỹ đạo đưa ra không phù hợp.