CHƯƠNG 2 : CƠ SỞ LÝ THUYẾT
2.7. Tổng kết các phương pháp tránh vật cản
Các phương pháp trên đều có những ưu nhược điểm và phạm vi áp dụng khác nhau. Phương pháp điều khiển bám biên giải quyết được vấn đề sai số của cảm biến siêu âm bằng cách đưa ra khái niệm nhận thức tổng quát và giải thuật mờ, nhưng robot chỉ di chuyển theo quỹ đạo nhất định, không áp dụng được cho môi trường phức tạp. Với phương pháp phát hiện cạnh, đòi hỏi cảm biến siêu âm phải quét hết mơi trường làm việc sau đó tính tốn để thiết lập quỹ đạo cho robot, do đáp đáp ứng của robot khá chậm. Phương pháp biểu diễn vật cản bằng sơ đồ lưới đòi hỏi số lượng cảm biến lớn để có thể bao qt tồn bộ khu vực hoạt động, tuy nhiên lại khắc phục nhược điểm góc mở lớn của cảm biến siêu âm với việc biểủ diễn dữ liệu bằng hàm xác suất. Phương pháp trường thế địi hỏi tọa độ của đích đến phải được biết trước, khơng thích hợp với các mục tiêu di chuyển như là trong đề tài.
Phương pháp dùng Optical Flow có ưu điểm là chỉ sử dụng một camera để phát hiện vật cản. Tuy nhiên phương pháp này lại địi hỏi việc lập trình tính tốn khá phức tạp do phải tính các gradient cho các điểm trên hình, do đó thời gian xử lý sẽ lâu.
Đối với phương pháp dẫn hướng thích nghi, ta chỉ cần có ba cảm biến siêu âm và giải thuật tương đối đơn giản. Phương pháp này thích hợp cho các môi trường không phức tạp với các vật cản tĩnh và có kích thước đủ lớn. Dù trong thuật tốn gốc thì tọa độ của đích đến được xác định trước nhưng ta cũng có thể cải tiến cho các mục tiêu di động.
39