CHƯƠNG 3 : XÂY DỰNG MƠ HÌNH ROBOT TỰ HÀNH
3.2. Xây dựng khối điều khiển cho robot tự hành
3.2.1. Khối điều khiển
Khối xử lý của robot tự hành sử dụng vi điều khiển ATMEGA2560 được tích hợp trên bộ Arduino Mega2560. Có thể nói đây là trung tâm của một con robot. Nó có nhiệm vụ lưu trữ chương trình, xử lý tín hiệu vào/ra.
42
Arduino Megas có sơ đồ linh kiện như các hình sau:
Hình 3.2. Cấu tạo Arduino Mega2560
43
Arduino Mega 2560 là một bo mạch thiết kế với bộ xử lý trung tâm là vi điều khiển AVR Atmega2560. Cấu tạo chính của Arduino Mega 2560 bao gồm các phần sau:
Cổng USB: đây là loại cổng giao tiếp để ta upload code từ PC lên vi điều khiển. Đồng thời nó cũng là giao tiếp serial để truyền dữ liệu giữa vi điều khiển và máy tính.
Jack nguồn: để chạy Arduino thì có thể lấy nguồn từ cổng USB ở trên, nhưng không phải lúc nào cũng cắm với máy tính được. Lúc đó ta cần nguồn từ 9v đến 12v cấm vào jack nguồn.
Có 54 chân ra/vào số đánh số thứ tự từ 0 đến 13, ngồi ra có một chân nối đất (GND) và một chân điện áp tham chiếu (AREF).
Vi điều khiển AVR: đây là bộ xử lý trung tâm của bo mạch. Với mỗi mẫu Arduino khác nhau thì chip khác nhau. Ở con Arduino Mega 2560 này thì sử dụng ATMega2560.
Có một nút nhấn reset và một đầu ICSP
Các thông số chi tiết của Arduino Mega 2560: • Vi xử lý: 5V
• Điện áp hoạt động: 7-12V • Điện áp đầu vào: 6-20V
• Chân vào/ra (I/O) số: 54 chân (15 chân là đầu ra PWM) • Chân vào tương tự: 16
• Dịng điện trong mỗi chân I/O: 40mA • Dịng điện chân nguồn 3.3V: 50mA • Bộ nhớ trong: 256KB
• SRAM: 8 KB • EEPROM: 4 KB • Xung nhịp: 16 MHz
44