CHƯƠNG 4 : KẾT QUẢ, THỰC NGHIỆM, PHÂN TÍCH, TỔNG HỢP
4.2. Kết quả điều khiển và vẽ lại sơ đồ
4.2.2. Kết quả điều khiển
Trường hợp robot di chuyển từ bên trái căn phòng:
Sơ đồ 4.2. Sơ đồ căn phòng khi robot di chuyển từ bên trái
Trong đó:
+ Vật cản được đánh số 1-4.
77
Hình 4.6. Mơ hình robot trong môi trường giả định khi di chuyển từ bên trái
Robot sẽ di chuyển về phía trước – gặp vật cản số 1 – tránh và di chuyển lên gặp vật cản số 2 – tránh và di chuyển lên gặp tường – tránh và di chuyển sang phải gặp góc trường – tránh và di chuyển xuống gặp vật cản số 3 – tránh và di chuyển xuống gặp vật cản số 4 – tránh và di chuyển xuống – kết thúc hành trình.
Trong quá trình di chuyển, robot thu thập số liệu khoảng cách từ các cảm biến, từ đó vẽ lại được sơ đồ đường đi của robot và hiển thị chúng dưới dạng 1 tấm ảnh là tập hợp các pixel.
78
Hình ảnh thu thập được từ phần mềm khi robot kết thúc hành trình:
Hình 4.7. Hình ảnh thu thập được từ phần mềm
Từ hình ảnh trả về, chúng ta thấy được hướng di chuyển của robot (các pixel màu trắng) và biên dạng của các vật cản (các pixel màu vàng).
79
Trường hợp robot di chuyển từ bên phải căn phòng:
Sơ đồ 4.3. Sơ đồ căn phòng khi robot di chuyển từ bên phải
Robot sẽ di chuyển về phía trước – Gặp vật cản số 3 – Rẽ tránh và di chuyển lên gặp tường – Rẽ tránh và di chuyển sang trái gặp góc tường – Rẽ tránh và di chuyển xuống gặp vật cản số 1 – Rẽ tránh và di chuyển xuống – Kết thúc hành trình.
80
Hình 4.8. Mơ hình robot trong mơi trường khi di chuyển từ bên phải
Hình ảnh thu thập được từ phần mềm khi robot kết thúc hành trình
Hình 4.9. Hình ảnh thu thập từ phần mềm
Ta có thể thấy vì robot chỉ di chuyển lướt qua vật cản số 2 và số 4 nên biên dạng vật cản chỉ thể hiện được 1 mặt bên còn vật cản số 1 và số 3 biểu hiện 2 mặt bên.
81
Trường hợp tại vị trí bất kì
Trường hợp robot khơng xuất phát từ bên trái hay bên phải phịng thì khi robot di chuyển thẳng và phát hiện vật cản, lúc đó robot sẽ lựa chọn hướng di chuyển ưu tiên khoảng cách lớn hơn từ 2 cảm biến trái và phải.
Nếu d2>d3: rẽ phải. Nếu d2<d3: rẽ trái.
82