53
Giá trị tỉ lệ xác định tác động của sai số hiện tại, giá trị tích phân xác định tác động của tổng các sai số quá khứ, và giá trị vi phân xác định tác động của tốc độ biến đổi sai số. Tổng chập của ba tác động này dùng để điều chỉnh q trình thơng qua một phần tử điều khiển nhƣ vị trí của van điều khiển hay bộ nguồn của phần tử gia nhiệt. Nhờ vậy, những giá trị này có thể làm sáng tỏ về quan hệ thời gian: P phụ thuộc vào sai số hiện tại, I phụ thuộc vào tích lũy các sai số quá khứ, và D dự đoán các sai số tƣơng lai, dựa vào tốc độ thay đổi hiện tại.
Nhƣ trong sơ đồ tổng quan bộ điều khiển PID thì ta thấy có một đầu vào là Setpoint đây chính là trạng thái mà ta mong muốn thiết bị bay của ta duy trì, nhƣ vậy đầu vào ở đây không đơn thuần là dữ liệu sau lọc nữa mà ta phải đƣa cả dữ liệu điều khiển vào ln tại vị trí đầu vào này để điều khiển phƣơng tiện bay. Với những đầu vào nhƣ trên thì đầu ra của bộ điều khiển sẽ đƣợc tính tốn theo cơng thức dƣới đây:
( ) ∫ ( ) + ( ) Trong đó e(t)=Setpoint – Input(t).
Với mỗi thơng số cần điều khiển ta lại cần phải có một bộ điều khiển PID riêng biệt, trong nội dung của đề tài nhóm nghiên đã thực hiện triển khai bốn bộ điều khiển PID để điều khiển ba góc Euler (góc roll, góc pitch, góc yaw – hƣớng), độ cao và vị trí. Các dữ liệu lấy ra từ cảm biến sẽ đƣợc đi vào bộ điều khiển PID sau đó đầu ra của bộ PID sẽ đƣợc đi qua một công đoạn xử lý nữa trƣớc khi đƣa dữ liệu ra động cơ mà nhóm tạm gọi công đoạn xử lý đó là hàm truyền đạt của bộ điều khiển PID
54