Trong đó, các trƣờng đƣợc gắn chỉ số và mơ tả nhƣ bảng dƣới:
Bảng 14. Cấu trúc bản tin MAVLink
Field name Index Size Decription
Start-of-frame 0 1 byte Bắt đầu khung. Luôn là 0xFE.
Payload length 1 1 byte Độ dài Payload
Packet sequence 2 1 byte Trình tự gói dữ liệu đƣợc gửi bởi mỗi component. Cho phép phát hiện mất gói (0 - 255).
System ID 3 1 byte ID xác định hệ thống đã gửi bản tin. Cho phép phân biệt các hệ thống trong cùng mạng.
Component ID 4 1 byte
ID xác định component gửi bản tin. Cho phép xác định các component khác nhau trong cùng hệ thống.
Message ID 5 1 byte ID xác định bản tin.
83
CRC (n+7)-
(n+8) 2 bytes Check-sum.
Trƣờng Start-of-frame cho ta biết điểm bắt đầu khung truyền. Phiên bản MAVLink 1.0 có Start-of-frame là 0xFE. Giữa 2 byte có giá trị 0xFE liên tiếp ta xác định đƣợc một bản tin MAVLink.
Một đƣờng truyền MAVLink có thể đƣợc sử dụng bởi nhiều hệ thống, trong mỗi hệ thống lại có nhiều thành phần có thể gửi bản tin MAVLink (khối IMU, GPS,…). Vậy để xác định hệ thống nào gửi bản tin ta dựa vào trƣờng System ID, để xác định thành phần nào trong hệ thống gửi bản tin ta dựa vào Component ID.
Ta chú ý đến trƣờng Message ID. Message ID là thành phần dùng xác định bản tin nhận đƣợc là bản tin nào. Trong MAVLink, mỗi bản tin có một ID xác định, kích thƣớc 1byte. Giá trị ID này nằm trong khoảng [0,255]. Tuy nhiên, trong MAVLink chỉ có 92 bản tin, nên một số giá trị sẽ không là ID của bản tin nào cả.
7.3 Đánh giá độ trễ truyền thông