Khối nguồn ổn áp (đƣợc đánh số 1 trên hình vẽ): thực hiện việc chuyển đổi điện áp từ 5V (điện áp đầu vào của mạch điều khiển) sang điện áp 3.3V cấp cho các cảm biến.
72
Vi điều khiển Atmega2560: Đóng vai trị là trung tâm điều khiển các hoạt động. Mọi thuật toán xử lý và điều khiển đƣợc thực hiện tại đây. Đầu vào của vi điều khiển là các tín hiệu nhận từ bộ thu RC (lệnh điều khiển của ngƣời điều khiển) và các cảm biến (trạng thái hiện tại của thiết bị bay). Kết quả đầu ra thu đƣợc là các tín hiệu điều khiển bộ điều tốc của động cơ, gián tiếp tác động tới hoạt động của và trạng thái thiết bị bay.
Vi điều khiển Atmega32U2: Vi mạch tích hợp xử lý tín hiệu PPM nhận đƣợc từ mạch thu RC chuyển sang PWM (kiểu tín hiệu nhận trên vi điều khiển Atmega2560). Ngồi ra, Atmega32U2 đóng vai trò nhƣ một cầu nối chuyển đổi giữa chuẩn giao tiếp UART trên vi điều khiển Atmega2560 với chuẩn giao tiếp USB trên máy tính.
Khối cảm biến: cung cấp về vi điều khiển Atmega2560 các thông số liên quan đến độ cao, các góc quay, gia tốc v.v… trong q trình hoạt động của thiết bị bay.
Khối IC flash AT45DB161D: Lƣu trữ các dữ liệu trong quá trình của bay dƣới dạng log file. Sau q trình bay, có thể sử dụng máy tính kết nối đến mạch điều khiển trung tâm để thu lại log này.
IC chọn kênh MUX TS5A23157: Là bộ dồn kênh, cho phép vi điều khiển Atmega2560 giao tiếp với máy tính cũng nhƣ module RF trên cùng một kết nối UART0.
6.2 Vi điều khiển ATMEGA2560
Vi điều khiển Atmega2560 đóng vai trị bộ não xử lý của mạch điều khiển phƣơng tiện bay. Vi điều khiển Atmega2560 có bốn tín hiệu đầu vào:
Tín hiệu PPM: Tín hiệu từ tay điều khiển Tx đƣợc vi điều khiển Atmega32U2 thu và chuyển đến chân GPIO của Atmega2560. Tín hiệu PPM chứa thơng tin về độ lớn của các tín hiệu điều khiển động cơ.
Tín hiệu cảm biến: Lấy dữ liệu từ các cảm biến từ trƣờng HMC5883L, cảm biến khí áp MS5611, cảm biến MPU6000.
73
Dữ liệu GPS: Nhận các gói bản tin định vị phƣơng tiện bay từ module GPS.
Firmware: Sử dụng các chân đầu vào chuẩn ISP để nạp mã nguồn cho vi điều khiển.
Sau khi nhận các dữ liệu và tín hiệu đầu vào, vi điều khiển Atmega2560 xử lý và đƣa ra các tín hiệu đầu ra:
Tín hiệu PWM: Tín hiệu dùng để cấp cho bộ điều tốc điện tử ESC, điều khiển tốc độ quay của động cơ.
Giao tiếp module RF: Vi điều khiển Atmega2560 gửi các thông số trạng thái nhƣ độ cao, vị trí, tốc độ di chuyển… về trạm mặt đất thông qua module truyển thông RF.
IC Flash: Lƣu các thông số trạng thái góc offset của các cảm biến.
PC: Vi điều khiển Atmega2560 có thể giao tiếp với máy tính thơng qua vi điều khiển Atmega32U2.
Tín hiệu PPM Tín hiệu PWM
Tín hiệu cảm biến Module RF
Firmware
Dữ liệu GPS Dữ liệu Flash
PC
VI ĐIỀU KHIỂN ATMEGA 2560
VI ĐIỀU KHIỂN ATMEGA 2560