3.1.2 Kết quả chạy thực tế bộ Fuzzy
Sau khi thiết kế bộ Fuzzy trên phần mềm Matlab ta thực hiện việc code bộ fuzzy trên và chạy trên nền tảng mạch Arduino. Các số liệu về nhiệt độ được thiết lập tự động với việc tăng dần từ 0 đến 0
900 Cvới độ tăng mỗi lần là 0
0.25 C. Vì đầu ra của bộ Fuzzy khá thấp nên việc thay đổi của đầu ra theo nhiệt độ là rất nhỏ, tuy nhiên việc bắn xung trên Arduino chỉ có thể làm việc với các số nguyên vậy nên sau khi chạy bộ Fuzzy đầu ra của được bỏ phần thập phân phí sau và chỉ giữ lại phần nguyên. Sau khi sử lý ta thu được bảng liệu hệ giữa đầu vào và đầu ra như sau:
Bảng 3.1. Liên hệ giữa đầu vào và và đầu ra của bộ Fuzzy STT Nhiệt độ đầu vào 0 STT Nhiệt độ đầu vào 0
C Độ rộng xung điều khiển
1 0-27 1 2 27-71 2 3 71-99 3 4 99-127 4 5 127-171 5 6 171-199 6 7 199-227 7 8 227-271 8 9 271-299 9 10 299-327 10 11 327-371 11 12 371-399 12 13 399-427 13 14 427-471 14 15 471-499 15 16 499-527 16 17 527-571 17 18 571-599 18
19 599-627 19 20 627-671 20 21 671-699 21 22 699-727 22 23 727-771 23 24 771-799 24 25 799-827 25 26 827-871 26 27 871-899 27
3.2 THIẾT KẾ BỘ FUZZY- PID
Do trong lị nung các cuộn dây có chiều dài khác nhau dẫn đến các yếu tố vật lý là khơng tương đồng, bên cạnh đó việc bố trí ở những vị trí khác nhau cũng là một trong các yếu tố dẫn đến sự khác biệt giữa các cuộn dây. Chính vì những lý do này nên các thơng số của bộ PID của các cuộn dây là khác nhau, dẫn đến cần thiết kế cho mỗi cuộn dây một bộ PID riêng biệt, phụ thuộc vào tính chất của mỗi cuộn dây.
Tuy nhiên do yếu tố tác động qua lại giữa các cuộn dây thông qua vấn đề truyền nhiệt trong lị nên các thơng số nhiệt độ ban đầu khi lấy để thiết kế PID cho các cuộn dây được thực hiện khi cho chạy đồng thời 5 cuộn dây. Để lấy thông số thiết kế bộ PID ta thực hiện việc nung 5 cuộn dây theo các mốc nhiệt độ 100 800o
C
với mỗi lần lấy số liệu nhiệt độ cài đặt được tăng thêm 50oC.
Sau khi thực hiện hết các thí nghiệm ta lưu lại dữ liệu vào file Excel. Số liệu này được đưa vào Matlab phân tích để từ đó có thể xây dựng được hàm truyền cho mỗi cuộn dây và sau đó là tính tốn hệ số PID cho cuộn dây.
Tìm hàm truyền cho cuộn dây số 1 trong phần mềm Matlab bằng cách lấy dữ liệu đã chuẩn bị, sau đó mở system Identification trong phần mềm Matlab bằng lệnh systemIdentification