V I= √W P/(2 ρS S)
S= πD =π 0.1 42 =0.015(m 2)
4.4.1. Bộ điều khiển bay Pixhawk PX4 Autopilot P
Pixhawk ® 4 là bản cập nhật mới nhất cho gia đình điều khiển chuyến bay Pixhawk thành cơng. Nó được thiết kế và phát triển với sự hợp tác của Holybro và Auterion, được tối ưu hóa để chạy PX4. Nó được cài đặt sẵn với phần mềm PX4 mới nhất.
Nó có tính năng cơng nghệ xử lý tiên tiến nhất hiện nay từ STMicroelectronics ®, cơng nghệ cảm biến từ Bosch®, InvenSense®, cung cấp hiệu suất, tính linh hoạt và độ tin cậy.
Bộ vi điều khiển của Pixhawk 4 hiện có bộ nhớ flash 2 MB và RAM 512KB. Với nguồn lực và RAM tăng lên, các nhà phát triển có thể làm việc hiệu quả và hiệu quả hơn với công việc phát triển của họ. Các thuật tốn và mơ hình phức tạp hơn có thể được thực hiện trên chế độ lái tự động.
IMU hiệu suất cao, tiếng ồn thấp trên tàu được thiết kế cho các ứng dụng ổn định. Tín hiệu sẵn sàng dữ liệu từ tất cả các cảm biến được định tuyến để tách các chân bắt ngắt và hẹn giờ trên chế độ lái tự động, cho phép dập thời gian chính xác của dữ liệu cảm biến. Cách chống rung được thiết kế mới cho phép đọc chính xác hơn, cho phép các phương tiện đạt được hiệu suất bay tốt hơn.
43
Hai bus SPI bên ngồi và sáu dịng chọn chip liên kết cho phép thêm các cảm biến bổ sung và tải trọng giao tiếp SPI. Có tổng cộng bốn bus I2C, hai dành riêng cho sử dụng bên ngoài và hai được kết nối với các cổng nối tiếp cho các mô-đun GPS / La bàn.
Bộ công cụ phát triển tự động Pixhawk 4 thường được sử dụng cho các nhà phát triển tại phịng thí nghiệm nghiên cứu của cơng ty, người khởi nghiệp và cho các học giả.
Hình 4.7- Bộ điều khiển bay Pixhawk PX4 Autopilot PIX
Thông số kỹ thuật:
Bộ xử lý FMU chính: STM32F76 (ARM® Cortex® M7 32 bit, Bộ xử lý 216 MHz chạy NuttX RTOS, khả năng tính tốn nhiều hơn và RAM gấp 2 lần so với các phiên bản trước);
Tùy chọn kết nối phong phú cho các thiết bị ngoại vi bổ sung (UART, I2C, CAN); Đầu vào cung cấp điện dự phòng và chuyển đổi dự phòng tự động;
Nút an tồn bên ngồi để kích hoạt động cơ dễ dàng; Cảm biến mới có độ ổn định nhiệt độ cao hơn;
Đèn LED nhiều màu;
Chỉ báo âm thanh công suất cao, đa tông;
Thẻ nhớ microSD để ghi nhật ký tốc độ cao trong thời gian dài; 16 đầu ra PWM;
Tăng tính dễ sử dụng: được cài đặt sẵn với PX4 gần đây nhất (v1.8).
44