5. Những đĩng gĩp về khoa học và thực tiễn của đề tài
1.4. Thiết lập vấn đề nghiên cứu
Như vậy, việc xây dựng hệ thống điều khiển cho hệ truyền động điện chứa băng tải liên kết đàn hồi sẽ khĩ khăn hơn nhiều do sự phức tạp của hàm truyền đạt mơ tả băng tải đàn hồi (1.11) xuất hiện trong mạch hồi tiếp của vịng lặp tốc độ, cĩ chứa các thành phần quán tính và siêu việt. Vấn đề này thường chỉ được giải quyết bằng cách kết hợp những nghiên cứu chuẩn t c của lý thuyết điều khiển chung và các giải pháp khơng chính t c.
Các phương pháp điều khiển đã phân tích trong mục 1.2 đều cĩ những ưu nhược điểm riêng và chỉ phù hợp trong các trường hợp riêng khi tổng hợp các v ng điều khiển của hệ thống truyền động điện nhiều động cơ cĩ chứa băng tải đàn hồi (hình 1.11). Vì vậy cần tìm kiếm các phương pháp điều khiển khác sao cho vừa tính đến sự phân bố của các tham số của đối tượng điều khiển, vừa tận dụng được các phương pháp kinh điển đã biết.
Phương pháp “rời rạc đầu cuối” thao tác trực tiếp trên mơ hình gốc của đối tượng (1.1), (1.10), (1.11) và chỉ thực hiện việc xấp xỉ ở cơng đoạn cuối cùng nhằm đạt được kết quả rút gọn theo hướng điều khiển đã đ nh [57-62]. Tuy nhiên việc thao tác với các phân thức hữu tỷ bậc cao và các hàm quán tính và siêu việt cĩ thể gặp phải những khĩ khăn khơng thể kh c phục được. Cách khả thi nhất để giải quyết vấn đề này là chuyển đến các phương pháp số. Trong các điều kiện của phép nội suy, cĩ thể chia phương pháp này thành bốn phương án chính sau đây [62]:
1. Các điểm nút nội suy phân bố trên tồn mặt phẳng phức [63]. Khi này, hàm W xdt( , , ), s s j cĩ chứa cả biến thực và ảo. Vì vậy, cần phải
tính giá tr của các biến i, i,i1,2,... và cả hàm W xdt( , , ) si . Do đĩ, dung lượng tính tốn sẽ rất lớn mà thực tế là khơng khả thi. Tình huống này cĩ thể được kh c phục bằng việc làm trùng các điểm cực của hệ thống tham chiếu và hệ thống được tổng hợp. Rõ ràng, những khĩ khăn sẽ tăng lên nếu sử dụng
phép nội suy trên tồn mặt phẳng phức trong trường hợp hàm mơ tả hệ thống cĩ chứa các thành phần quán tính và siêu việt.
2. Tất cả các điểm nút nội suy phân bố trên trục ảo. Cách này thực chất là tổng hợp trong miền tần số. Nĩ gặp khĩ khăn khi thao tác với hàm
( , , )
dt
W x j cĩ chứa các thành phần quán tính và siêu việt [64] do xuất hiện các tần số cộng hưởng. Do vậy, phương án này khơng cĩ triển vọng để tổng hợp các hệ thống cĩ tham số phân bố.
3. Sử dụng điểm nút khả ước ở gốc tọa độ. Bản chất của cách này là dùng xấp xỉ Pade và chuỗi lũy thừa [65,66]. Tuy nhiên việc phân tích các thành phần quán tính và siêu việt thành các chuỗi hội tụ là vấn đề phức tạp và độ chính xác tổng hợp khơng cao.
4. Tất cả các điểm nút nội suy nằm trên trục thực [67]. Đây là phương án lơi cuốn và cĩ triển vọng trong việc tổng hợp các hệ thống điều khiển cho lớp đối tượng, được mơ tả bằng các hàm truyền đạt cĩ chứa các thành phần quán tính và siêu việt (1.10), (1.11). Việc lựa chọn các điểm nút nội suy trên trục thực sẽ kh c phục hạn chế của các phương án kể trên [68-72].
Từ những phân tích kể trên, luận án sẽ đề xuất và thiết lập các cơ sở ứng dụng phương pháp nội suy thực tính tốn và hiệu chỉnh tham số bộ điều chỉnh cho hệ truyền động điện cĩ sơ đồ cấu trúc như chỉ ra trên hình 1.11, với các nội dung chính được xem xét bao gồm:
1. Phân tích, đánh giá ưu nhược điểm của các nghiên cứu trong và ngồi nước khi xây dựng hệ thống điều khiển cho đối tượng cĩ tham số phân bố nĩi chung và hệ truyền động điện nhiều động cơ cĩ liên kết đàn hồi nĩi riêng.
2. Xây dựng mơ hình hệ truyền động điện nhiều động cơ cĩ liên kết đàn hồi. Đề xuất và hiện thực hĩa trên máy tính thuật tốn ước lượng hàm truyền đạt mơ tả băng tải đàn hồi bằng phương pháp nội suy thực.
động cơ cĩ chứa băng tải đàn hồi trên cơ sở ứng dụng phương pháp nội suy thực. Mơ phỏng, đánh giá hệ thống sau tổng hợp trên máy tính
4. Tính tốn, xây dựng mơ hình thực nghiệm hệ truyền động điện hai động cơ chủ động liên thuộc nhau bởi băng tải đàn hồi dạng vịng kín.