5. Những đĩng gĩp về khoa học và thực tiễn của đề tài
1.5. Kết luận chươn g1
Trong chương 1 của luận án, nghiên cứu sinh đã tiến hành phân tích tổng quan, đánh giá ưu nhược điểm của các phương pháp khác nhau điều khiển đối tượng cĩ tham số phân bố nĩi chung và hệ truyền động nhiều động cơ nĩi riêng. Dựa trên mơ tả tốn của băng tải đàn hồi dạng v ng kín và sơ đồ cấu trúc của động cơ khơng đồng bộ, nghiên cứu sinh đã thiết lập mơ hình cấu trúc hệ thống điều khiển cho hệ truyền động điện hai động cơ cĩ tính đến ảnh hưởng của băng tải đàn hồi được đưa vào mạch hồi tiếp của v ng điều khiển tốc độ. Đề xuất phương pháp nội suy thực là phương pháp tổng hợp cơ bản được sử dụng và hình thành các nội dung chính của luận án sẽ được nghiên cứu trong các chương tiếp theo
Chương 2
ƯỚC LƯỢNG HÀM TRUYỀN ĐẠT MƠ TẢ CÁC ĐỐI TƯỢNG CĨ THAM SỐ PHÂN BỐ
Như đã phân tích trong mục 1.3, việc mơ hình hĩa băng tải đàn hồi được thực hiện tại các tọa độ đầu ra cố đ nh trong khơng gian. Điều này sẽ làm đơn giản việc mơ hình hĩa đối tượng điều khiển mà vẫn bảo lưu các tính chất đặc trưng của đối tượng cĩ tham số phân bố. Tuy nhiên, ngay cả làm như vậy, hàm truyền đạt mơ tả đối tượng tại các điểm riêng biệt trong khơng gian vẫn chứa các thành phần quán tính và siêu việt (1.11), tạo ra những khĩ khăn trong việc tổng hợp hệ thống điều khiển.
Thơng thường, để tổng hợp các hệ thống điều khiển cho lớp đối tượng này, người ta thường thực hiện thay thế mơ hình gốc (1.11) bằng các mơ hình với tham số tập trung. Thực chất là xấp xỉ hàm truyền đạt (1.11) bằng các phân thức hữu tỷ. Nhược điểm của cách này là làm tăng sai số tính tốn do cĩ cơng đoạn xấp xỉ trung gian và làm mất đi các tính chất đặc trưng của hệ thống cĩ tham số phân bố. Tuy nhiên, việc tổng hợp hệ thống theo cách này sẽ đơn giản hơn rất nhiều và cĩ thể ứng dụng các cơ sở lý thuyết cho hệ tuyến tính đã được nghiên cứu tồn diện.
Các phương pháp ước lượng hàm truyền đạt (1.10), (1.11), được xem xét trong nhiều nghiên cứu trước đây đã cho những kết quả tích cực. Nghiên cứu [73,74] đề cập vấn đề xấp xỉ hĩa sử dụng các đa thức Chebyshev, cịn [15] sử dụng các đa thức Bessel. Phương pháp ước lượng phổ biến là ứng dụng các chuỗi hội tụ và xấp xỉ Pade [65, 66]. Tuy nhiên, việc phân tích hàm (1.10), (1.11) thành các chuỗi hội tụ gặp nhiều khĩ khăn do sự phức tạp của nĩ, đồng thời làm tăng sai số ước lượng. Phương pháp tần số cĩ những hạn chế nhất đ nh liên quan đến việc chuyển hàm ban đầu (1.11) theo biến phức về dạng cĩ
đối số thực [57]. Phương pháp nội suy thực ( IM) cho phép chuyển đổi theo các quy t c khá đơn giản và thao tác trên các hàm cĩ đối số thực mà khơng kèm theo những khĩ khăn tính tốn đáng kể nào [68-72]. Vì vậy, chương này của luận án sẽ phân tích và thiết lập thuật tốn ước lượng hàm truyền đạt (1.10), (1.11) dựa trên cơ sở của phương pháp này.