Chuõ̉n đầu tiờn của CAN là chuõ̉n ISO 11898-2 định nghĩa cỏc tớnh chất của CAN High Speed.
Hỡnh 3.3 Vớ dụ về mạng CAN
Cụng nghệ cỏp của mạng CAN cú đường dõy dẫn đơn giản, giảm tối thiểu hiện tượng sự đội tớn hiệu. Sự truyền tớn hiệu thực hiện nhờ cặp dõy chuyền tớn hiệu vi sai, cú nghĩa là chỳng ta đo sự khỏc nhau giữa hai đường (CAN H và CAN L). Đường dõy Bus kết thỳc bằng điện trở 120 Ohm (thấp nhất là 108 Ohm và cao nhất là 132 Ohm) ở mỗi đầu.
Mạng CAN được tạo thành bởi một nhúm cỏc Nodes. Mỗi Node cú thể giao tiếp với bất kỳ Nodes nào khỏc trong mạng. Việc giao tiếp được thực hiện bằng việc truyền đi và nhận cỏc gúi dữ liệu – gọi là thụng điệp. Mỗi loại thụng điệp trong mạng CAN được gỏn cho một ID (số định danh) tựy theo mức độ ưu tiờn của thụng điệp đú.
Hỡnh 3.4 Một nỳt mạng CAN
Mạng CAN thuộc loại Message Base System, khỏc với Address Base System, mỗi loại thụng điệp được gỏn một ID. Những hệ thống Address Base System thỡ mỗi Node được gỏn cho một ID. Message Base System cú tớnh mở hơn vỡ khi thờm hoặc bớt một Node hay thay một nhúm Node phức tạp hơn khụng làm ảnh hưởng đến cả hệ thống. Cú
thể cú vài Node nhận và cựng thực hiện một nhiệm vụ. Hệ thống điều khiển phõn bố dựa trờn mạng CAN cú tớnh mở, dễ dàng thay đổi mà khụng cần phải thiết kế lại toàn bộ hệ thống.
Mỗi Node cú thể nhận nhiều loại thụng điệp khỏc nhau, ngược lại, một thụng điệp cú thể được nhận bởi nhiều Nodes và cụng việc được thực hiện một cỏch đồng bộ trong hệ thống phõn bố.
ID của thụng điệp phụ thuộc vào mức độ ưu tiờn của thụng điệp. Điều này cho phộp phõn tớch thời gian đỏp ứng của từng thụng điệp. Ý nghĩa quan trọng trong việc thiết kế hệ thống nhỳng thời gian thực. Trước khi cú mạng CAN, lựa chọn duy nhất cho mạng giao tiếp trong hệ thống thời gian thực là mạng Token Ring chậm chạp.
Tiờu chuõ̉n ISO 11898 định nghĩa hai lớp Physical layer và Data Link layer.
Lớp Physical layer định nghĩa cỏch biểu diễn/thu nhận bit 0, bit 1, cỏch định thời gian và đồng bộ húa.
Hỡnh 3.5 Mụ hỡnh mạng CAN
Lớp Data Link layer được chia làm hai lớp nhỏ là Logical Link Control (LLC) và Medium Access Control (MAC): định nghĩa frame truyền và những nguyờn tắc xử lý để trỏnh trường hợp cả hai messages cựng truyền đồng thời.
Hỡnh 3.6 Cỏc lớp layer giao tiếp
Ngồi ra, chũ̉n CAN cũn định nghĩa nhiều cơ chế khỏc để kiểm tra lỗi, xử lý lỗi... cơ chế kiểm tra và xử lý lỗi chia làm 5 loại lỗi: Bit Error, Stuff Error, CRC Error, Form Error và ACK Error.