Dựa trên những mặt đạt được và những điểm chưa đạt được, đề tài này có thể được phát triển rộng thêm theo các hướng như sau:
Xây dựng một mô hình robot thực tế chứ không chỉ gói gọn trong việc mô phỏng trên máy tính.
Cải thiện phương pháp điều khiển bằng cách tạo ra các tín hiệu tham chiếu tốt hơn. Có thể xây dựng một mô hình robot với đầy đủ các thành phần: đầu, cánh tay,
chân, bàn chân với một phương trình động học đầy đủ. Mô phỏng robot trên hệ tọa độ 3 chiều.
Xây dựng một bộ điều khiển để không chỉ có thể làm cho robot có thể đi, mà còn có thể chạy, nhảy, leo cầu thang…
TÀI LIỆU THAM KHẢO
TIẾNG ANH
[1] Andrew L. Kun, W. Thomas Miller, Adaptive dynamic balance of a biped robot using neural networks, Robotics Laboratory, ECE Dept., University of New Hampshire, Durham, NH 03824
[2] Codrin Codrin Pasca, History of History of Robotics Robotics, ENRICHMENT MINI ENRICHMENT MINI-COURSE COURSE, Robotics Robotics – Intelligent Connection of the Perception to Action Intelligent Connection of the Perception to Action, University of Ottawa University of Ottawa, 2003
[3] Daniel Zaldivar Navarro, A Biped Robot Design, Freie Universität Berlin, Fachbereich Mathematik und Informatik, 2006
[4] Dusko Kati´c Miomir Vukobratovi´c, Survey of intelligent control algorithms for humanoid robots, Robotics Laboratory, Mihaido Pipin Institute
[5] Duy Nguyen-Tuong, Matthias Seeger, Jan Peters, Computed Torque Control with Nonparametric Regression Models, Max Planck Institute for Biological Cybernetics
[6] Ehsan Azadi Yazdi, Aria Alasty, Stabilization of Biped Walking Robot Using the Energy Shaping Method, Journal of Computational and Nonlinear Dynamics, 2008
[7] Hamid Benbrahim, Biped dynamic walking using reinforcement learning, Doctor of Philosophy in Electrical Engineering, December, 1996
[8] Joan Batlle, Enric Hospital, Jeroni Salellas and Marc Carreras, DEVELOPMENT OF A BIPED ROBOT, Institut d‟Informàtica i Aplicacions - Universitat de Girona
[9] L. C. KWEK, E. K. WONG, C. K. LOO and M. V. C. RAO, Application of Active Force Control and Iterative Learning in a 5-Link Biped Robot, Journal of Intelligent and Robotic Systems, 37: 143–162, 2003.
[10] Miomir Vukobratovic, Humanoid Robotics: Past, Present State, Future , The 4th Serbian-Hungarian Joint Symposium on Intelligent Systems, 2006
[11] Nima Jamshidi and Mostafa Rostami, Gait Optimization of Biped Robot during Double Support Phase by Pure Dynamic Synthesis, American Journal of Applied Sciences, 2008
[12] N. Khraief, N. K. M‟Sirdi and O. Licer, Minimum Energy Control based on Limit Cycles (CLC): Application for walking of a biped robot, Laboratory of Robotics of Versailles, Université de Versailles Saint Quentin en Yvelines, France
[13] Olli Haavisto Heikki Hyötyniemi, SIMULATION TOOL OF A BIPED WALKING ROBOT MODEL, Helsinki University of Technology Control Engineering Laboratory, 2004
[14] Poramate Manoonpong, Tao Geng, Tomas Kulvicius, Bernd Porr, Florentin Wo¨ rgo¨ tter, Adaptive, Fast Walking in a Biped Robot under Neuronal Control and Learning, PLoS Computational Biology, Volume 3, Issue 7, e134
[15] Vishnu Vardhan Madadi, and Sabri Tosunoglu, Member, ASME, Design and Development of a Biped Robot, The 7th IEEE International Symposium on Computational Intelligence in Robotics and Automation, 2007
[16] Yoshihiko Takahashi, and Masayoshi Kohda, Simple Humanoid Biped Robot with PIC Microcomputer for University Education, Journal of Robotics and Mechatronics Vol.17 No.2, 2005
[17] Zuoshi Song, Jianqiang Yi, Dongbin Zhao, Xinchun Li, A computed torque
controller for uncertain robotic manipulator systems: Fuzzy approach, Laboratory of Complex Systems and Intelligence Science, Institute of Automation, Chinese Academy of Sciences, Beijing 100080, P.R.China
TIẾNG VIỆT
[18] Nguyễn Thị Phương Hà, Huỳnh Thái Hoàng, L thuyết điều khiển tự động, Nhà xuất bản ĐHQG Tp. Hồ Chí Minh, 2005
[19] Nguyễn Văn Giáp, Ứng dụng Matlab trong điều khiển tự động, Nhà xuất bản ĐHQG Tp. Hồ Chí Minh, 2000
PHỤ LỤC
A.1. Các hệ số trong ma trận A(q) sử dụng các khối trong Matlab/Simulink để chứa A.1.1. Cột thứ nhất của ma trận A với