Hình 3.2. Khối Create references
Việc tính toán tín hiệu tham chiếu được thực hiện bằng các cập nhật các giá trị tham chiếu trước đó tương ứng với trạng thái hiện thời của hệ thống (hệ thống con Walking cycle). Các giá trị tín hiệu ngõ ra của chân được chuyển đổi qua lại trong mỗi bước khác nhau để tạo một dáng đi đối xứng trái-phải (hệ thống con Switch references). Khối Store reference sẽ làm nhiệm vụ trì hoãn một đơn vị thời gian của các tín hiệu tham chiếu mới để đưa vào làm các tín hiệu tham chiếu ngõ vào cho khối Walking cycle. Giá trị khởi tạo tham chiếu đầu tiên được lưu giữ trong biến ref với các giá trị: ref = [2.29, -13.35, 12.60, 5.78].
Hình 3.3. Khối Walking cycle
Việc cập nhật các tín hiệu tham chiếu phụ thuộc vào pha của bước đi, được quyết định bằng các sử dụng các giá trị cảm biến của tín hiệu trạng thái. Khối Phase lựa chọn các hệ con tương ứng được bật để cập nhật tham chiếu và đưa ra tín hiệu chuyển đổi nhị phân, các tín hiệu chuyển đổi nhị phân này cho biết rằng các chân có được chuyển đổi hay không. Các tín hiệu tham chiếu được bật ngay bên trong chu trình cập nhật tại lúc bắt đầu mỗi bước đi.
KhốiCreate references / Walking cycle/ Phase
Khối Phase đầu tiên sẽ lựa chọn các giá trị cảm biến từ tín hiệu trạng thái và quyết định xem số chân tiếp xúc trên mặt đất. Ngõ ra Both chỉ có tác dụng chỉ khi chân đong đưa đã tiếp xúc mặt đất cho hai bước đi. Điều này đảm bảo rằng một pha hai chân chạm đất đã sẵn sàng bắt đầu. Khi được kích hoạt bằng một xung cạnh lên thì khối Switch control sẽ cho giá trị ra của nó giữa 0 và 1. Giá trị 1 là khi chân trái đang đong đưa và là 0 khi chân phải đang đong đưa.
KhốiCreate references / Walking cycle/ Step length error
Hình 3.5. Khối Step length error
Khối này tính toán sự khác biệt giữa khoảng cách đầu ngón chân và một giá trị nhỏ không đáng kể. Việc tính toán được cập nhật mỗi khi một pha hai chân chạm đất mới được bắt đầu.