Hình 5.17. Giao diện chƣơng trình mô phỏng hoạt hình robot đi trên mặt phẳng
Một số chức năng của chương trình:
Tham số chương trình: Ô này dùng để nạp file cấu hình cho robot, đó là file
ThamSo.m, file cấu hình này chứa các thông số cấu hình cho hệ thống như: thời gian lấy mẫu, khối lượng của các thành phần của robot, giá trị các tọa độ khởi động đầu tiên, tốc độ…
Mô hình mô phỏng: Ô này dùng để nạp file mô hình mô phỏng, trong chương trình này có là hai file: PD.mdl (dành cho phương pháp điều khiển PD) và CT.mdl
(dành cho phương pháp điều khiển mômen tính), xây dựng trên các khối trong
Thời gian mô phỏng: Ô này dùng để nhập vào thời gian cần mô phỏng để robot đi trong bao nhiêu giây. Ví dụ ở trên lấy thời gian mô phỏng là 10 giây. Lưu ý là thời gian mô phỏng nhập càng lớn thì thời gian thực thi chương trình mô phỏng bên dưới sẽ càng lâu. Thường thời gian được chọn là từ 0-10 giây.
Nút nhấn “Mô Phỏng”: Nút này sẽ lấy tất cả các tham số cũng như file cấu hình + mô phỏng để tính toán các tín hiệu ra của robot, các tín hiệu này sẽ được lưu vào một biến data tạm thời trên workspace của Matlab.
Hoạt hình: Khi nhấn nút Play (dấu >) thì chương trình sẽ lấy biến data lưu tạm ở workspace để đưa ra, vẽ lên hệ trục mô hình chuyển động của robot. Nhấn nút Pause (dấu ||) thì robot tạm dừng, nhấn nút Stop (dấu ) thì robot sẽ dừng hẳn việc di chuyển. Ngoài ra chúng ta còn có thể điều chỉnh tốc độ mô phỏng (vẽ ảnh) với các độ chậm khác nhau từ một ListBox.
CHƢƠNG 6
KẾT LUẬN VÀ
HƢỚNG PHÁT TRIỂN