Với phương pháp điều khiển mômen tính và sử dụng các tín hiệu tham chiếu cho phương pháp này, ta thấy đáp ứng của tín hiệu ra so với tín hiệu tham chiếu là khá tốt. Gần như tín hiệu ra là bám dính hoàn toàn vào tín hiệu tham chiếu. Điều này có nghĩa là sử dụng phương pháp này, độ sai biệt giữa tín hiệu thực và tín hiệu tham chiếu là rất nhỏ, gần như là không có. Và với một tín hiệu tham chiếu tốt, điều chắc chắn là robot sẽ di chuyển tốt theo quỹ đạo của tín hiệu tham chiếu. Các hình bên dưới thể hiện việc bám dính của tín hiệu ra thực so với tín hiệu tham chiếu.
Đáp ứng tín hiệu ra của hệ thống
Hình 5.10. Tín hiệu ra của hệ thống khi dùng phƣơng pháp mômen tính
Hình 5.11. So sánh tín hiệu góc thực và tham chiếu theo phƣơng pháp mômen tính
Giá trị tín hiệu góc giữa tín hiệu thực và tín hiệu tham chiếu
Hình 5.12. So sánh tín hiệu góc thực và tham chiếu theo phƣơng pháp mômen tính
Giá trị tín hiệu góc giữa tín hiệu thực và tín hiệu tham chiếu
Hình 5.13. So sánh tín hiệu góc thực và tham chiếu theo phƣơng pháp mômen tính
Giá trị tín hiệu góc giữa tín hiệu thực và tín hiệu tham chiếu
Mô hình robot chuyển động trong 2 giây
Hình 5.15. Mô phỏng robot bƣớc đi trong 2 giây
Mômen quay tác động lên các động cơ của robot
Hình 5.16. Mômen quay tác động lên các động cơ của robot theo phƣơng pháp mômen tính