CHƯƠNG 4 : THIẾT KẾ
4.1 Thiết kế cơ:
4.1.5 Thiết kế thân xe và các bộ phận
Q trình tính tốn các kích thước của xe được kiểm tra và thay đổi liên tục để có kết quả tốt nhất.
- Chiều dài mỗi động cơ là 75m, đặt thành hàng ngang nên khoảng cách giữa 2 bánh xe ≥ 150mm. Chọn khoảng cách tâm 2 bánh xe tối thiểu:
- Trọng tâm xe: xét điều kiện vào cua để không bị lật ta suy ra được quan hệ giữa khoảng cách tâm 2 bánh xe với chiều cao trọng tâm xe cách mặt đất là:
Trong các thiết kế phần tổng quan
o CartisX04: trọng tâm xe cách sàn 7mm, với đường kính bánh xe 25mm.
o Chariot: bánh tự lựa có đường kính 9,5mm nên xe cách mặt sàn > 9,5mm, bánh xe dẫn động đường kính 30mm, dựa vào kết cấu xe, ta có thể ước lượng trọng tâm xe nằm trong khoảng 10 đến 15mm cách mặt sàn.
Bánh xe sử dụng: loại V2-65mm. Bánh mắt trâu dùng loại như xe Chariot. Bố trí linh kiện sao cho trọng tâm xe nằm ở càng thấp càng tốt.
Khoảng cách gầm dưới xe cách sàn: Bánh mắt trâu Hshop có chiều cao 15mm, suy ra chọn khoảng cánh mặt dưới thân xe với mặt sàn:
Giả sử sau khi phân bố các linh liện, trọng tâm xe cách mặt sàn trong khoảng (đã tính tốn lại sau khi hồn thành sản phẩm)
=>Thỏa.
- Tấm thân xe: vật liệu nhôm 6061.
Kiểm tra bền bằng Solidworks Simulation, suy ra độ dày tấm thân xe (nhỏ nhất thỏa bền) là:
- Kích thước xe: phụ thuộc vào bố trí linh kiện và thiết kế nhỏ gọn nhất o Chiều dài: chọn theo việc bố trí các bộ phận (nằm ở 1 tầng thân xe)
o Chiều rộng: bằng khoảng cách 2 tâm bánh xe trừ đi 2 khoảng nhô ra ở 2 trục
o Chiều cao xe bằng đường kính bánh xe (cao nhất)
- Khoảng cách từ tâm dãy cảm biến đến tâm trục bánh dẫn động:
Khoảng cách này càng nhỏ thì xe càng ổn định [26], tuy nhiên khoảng cách này phải lớn hơn khoảng cách xe di chuyển được sau một lần lấy mẫu là, chọn
Bảng 5 Các kích thước cơ bản của khung thân xe
Đối tượng Thông số
Chiều dài Chiều rộng Chiều cao
Khoảng cách từ tâm dãy cảm biến đến tâm trục bánh dẫn động
Khoảng cách 2 bánh xe Chiều cao trọng tâm xe Độ dày thân xe
Chiều cao gầm xe
Các kích thước bánh xe dẫn động, bánh tự lựa: được nêu tại phần 4.1.1 Các kích thước động cơ: phần 4.1.2
Kích thước bộ cảm biến
o Chiều cao cảm biến so với mặt đất: 11mm. o 7 cảm biến, khoảng cách mỗi cảm biến: 13mm. o Chiều dài x chiều rộng dãy cảm biến: 90x21mm.
Model 3D xe
Hình 4.23 Model 3D xe