5.3 Nhận xét kết quả mô phỏng
Kết quả mô phỏng trên đã bao gồm việc nhúng sai số của: cảm biến là cộng thêm một số ngẫu nhiên trong khoảng (sai số của tâm cảm biến vật lý với giá trị tính được từ thuật tốn xấp xỉ) và hai hàm truyền của động cơ (bánh trái và bánh phải) sau khi có bộ điều khiển PID.
Kết quả mơ phỏng cho thấy có thể áp dụng được giải thuật điều khiển (bám line và PID) vào mơ hình thực tế với các hệ số có được khi mơ phỏng, vận tốc của động cơ từ 120 rpm đến 260 rpm phù hợp với động cơ đã chọn ở phần thiết kế cơ khí là 280 rpm.
Giá trị sai số tối đa khi mô phỏng là ± 16mm phù hợp với yêu cầu đặt ra là ±18 mm. Do thời gian đáp ứng của động cơ trên mơ hình thật sau khi có bộ điều khiển PID là 0.13s nên chu kì lấy mẫu của bộ điều khiển bám line lớn (để đảm bảo động cơ đạt được tốc độ mong muốn thì master mới tiếp tục cấp giá trị vận tốc mới) do đó khi vận tốc tăng cao thì xe sẽ khơng ổn định và lệch khỏi đường line. Để thực tế gần giống với kết quả mơ phỏng thì cần phải che chắn cảm biến để hạn chế nhiễu từ môi trường xung quanh và vận tốc không được quá cao (<1m/s).
Chương 6: THỰC NGHIỆM
6.1 Lắp ráp phần cơ
- Các nguyên công gia công:
+ Gia cơng cắt Laze CNC độ chính xác cao: tấm thân xe, 2 tấm gá động cơ, tấm gá cảm biến, tấm che cảm biến.
+ Gia công thô – cắt: Hộp pin.
+ Chấn: Hộp pin, tấm gá cảm biến, tấm che cảm biến.
+ Khoan và doa lỗ: Tấm thân xe tại vị trí lắp chốt định vị, 2 tấm gá động cơ tại vị trí lắp chốt định vị.
+ Khoang và taro ren: 2 tấm gá động cơ tại vị trí bắt vít.
- Bulong: sử dụng bulong lục giác đầu dù: giúp tăng lực xiết và giảm kích thước để dễ lắp đặt tại các vị trí chật hẹp (so với lục giác đầu trụ). Dùng bulong lục giác đầu chìm tại vị trí nối trục: giúp chống tháo lỏng vì trục động cơ quay nhanh.