CHƯƠNG 4 : THIẾT KẾ
4.2 Thiết kế điện
4.2.2 Lựa chọn và thiết kế mạch driver
- Nhóm sử dụng động cơ DC servo GA25 có thơng số điện áp hoạt động là 12V,cơng suất 4W, dịng lớn nhất motor chịu được là 0,9A có tốc độ 280rpm nên lựa chọn tham khảo motor driver L298N [41] có thơng số như sau:
Bảng 8 Thông số driver L298N
Driver L298N
Điện áp cần cấp cho động cơ +5V -> +12V Dòng tối đa mỗi cầu H 2A
Điện áp logic +5 -> +7V Dịng điện của tín hiệu điều khiển 0 -> 36mA Cơng suất hao phí 20W
- Để thiết kế mạch driver, nhóm chọn IC L298N có tích hợp mạch ngun khối cầu H có các tranjitor NPN và opamp để so sánh tín hiệu đảo chiều động cơ khi cần thiêt.
Hình 4.40 Block diagram của IC L298N
Trong khối block diagram có 2 mạch cầu H. Xét nửa bên trái ta có chân 2,3 là 2 đầu động cơ, chân +Vss là nguồn nuôi các opamp, chân In1 In2 là hai chân xác đinh chiều của động cơ, chân EnA là chân quy định cầu A có hoạt động hay khơng. Cả 3 chân In1 In2 và EnA là 3 chân nhận tín hiệu từ vi điều khiển, nếu EnA lên mức ‘1’ thì cầu A hoạt động, chân In1 lên ‘1’ và chân In2 lên ‘0’ thì cầu H quay thuận, khi In2 lên ‘1’ và In1 lên ‘0’ thì động cơ quay chiều nghịch. Để điều chỉnh tốc độ động cơ cần cấp xung PWM vào chân EnA.
Opamp so sánh, để chuyển trạng thái từ ‘Off’ lên ‘On’ thì chân ENA và INPUT phải có giá trị ‘HIGH’.
Ngược lại với opamp trên, để chuyển trạng thái từ ‘Off’ lên ‘On’ thì chân ENA phải ‘HIGH’ và chân INPUT phải ‘LOW’.
- Thiết kế mạch driver cần các linh kiện: IC L298N (hay chính là IC multiWatt 15), tụ điện, các diot chống ngược dòng và các điện trở. Tụ điện để lọc nhiễu do dòng điện qua động cơ ‘on’ ‘off’ liên tục khi sử dụng PWM, thứ 2 là chống dịng ngược.
Hình 4.42 Mơ hình 3D driver