CHƯƠNG 1 TỔNG QUAN VỀ ĐỀ TÀI
2.1 Thuật toán RANSAC
2.1.5 Thuật toán RANSAC phát hiện đường tròn trên rocker arm
Thuật toán RANSAC cần năm dữ liệu đầu vào:
- Đám mây điểm 2D là ma trận chứa 2 tọa độ của điểm X, Y.
- Sốđường tròn là sốđường tròn cần phát hiện trong đám mây điểm đầu vào. - Ngưỡng dung sai là khoảng cách của đường tròn đã chọn và các điểm khác.
Giá trị của nó liên quan đến độ chính xác cao của đám mây điểm.
- Số vòng lặp tối đa là số lần lặp lại tối đa để tìm ra mơ hình tốt nhất từđám mấy điểm đầu vào.
- Số điểm tối đa là số lượng tối đa các điểm có thể thuộc cùng một đường trịn. Nó được suy ra từ mật độđiểm và bề mặt của đường trịn có thể thấy trước.
Nguyên lý cơ bản của thuật toán RANSAC phát hiện đường trịn là tìm kiếm đường trịn tốt nhất trong đám mây điểm 2D và làm giảm số lần lặp ngay cả khi sốđiểm rất lớn. Với mục đích này mơ hình chọn ngẫu nhiên 3 điểm trong đám mây điểm, nó chọn ngẫu nhiên ba điểm và tính tốn tham số của đường tròn tương ứng. Tiếp theo là phát hiện tất cảcác điểm của dữ liệu đám mây điểm ban đầu thuộc đường
31 trịn tính tốn, theo một ngưỡng nhất định. Sau đó, lặp lại các thủ tục N lần, mỗi lần so sánh kết quảthu được với kết quảđược lưu trước đó. Nếu kết quả mới là tốt hơn, lưu thay thế kết quả mới. Quá trình lặp đi lặp lại khi đủ N vòng lặp hoặc số điểm thuộc mơ hình tìm được thỏa mãn điều kiện đầu vào. Sau khi phát hiện xong đường trịn đầu tiên, xóa các điểm thuộc đường tròn này khỏi đám mây điểm và tiếp tục q trình phát hiện đường trịn thứhai tương tựnhư vậy.
Hình 2.4 Thuật tốn RANSAC phát hiện đường trịn