X = A( x+ B (v )u
2.5Kết luận chƣơng 2.
s−a và ∆m(s) =− 2µs
2.5Kết luận chƣơng 2.
Hệ điều khiển thích nghi đang đƣợc tiếp tục nghiên cứu và sử dụng ngày càng nhiều trong thực tế bởi tính ƣu việt của nó. Ngoài những ƣu điểm mà ĐKTN đạt đƣợc thì nhƣợc điểm cơ bản của phƣơng pháp ĐKTN là hệ không bền vững khi điều khiển các đối tƣợng có phần tử động học không thể mô hình hoá đƣợc hoặc khi làm việc có nhiễu tác động.
Vì vậy khi thiết kế cần phải quan tâm tới đặc điểm này để đảm bảo tính bền vững của hệ.
Việc nghiên cứu tính bền vững của hệ giúp ta tìm đƣợc nguyên nhân làm cho hệ không bền vững. Trên cơ sở đó tìm đƣợc biện pháp khắc phục để nâng cao đƣợc tính bền vững của hệ đáp ứng yêu cầu của điều khiển.
Hệ ĐKTN sẽ trở nên bền vững nếu ta sử dụng các luật thích nghi bền vững vào các sơ đồ thay cho các luật thích nghi thông thƣờng hoặc tìm các luật điều khiển bền vững để ứng dụng vào sơ đồ ĐKTN
Trong các nguyên nhân làm cho hệ ĐKTN không bền vững thì luật thích nghi là nguyên nhân chủ yếu. Vì vậy để góp phần nâng cao tính bền vững cho hệ ta sẽ đi theo hƣớng xây dựng các bộ đánh giá đặc biệt trên cơ sở cải tiến các bộ đánh giá kinh điển để đạt đƣợc tính bền vững của hệ trong khi vẫn sử dụng luật điều khiển thông thƣờng.
Hệ Điều khiển thích điển hình gồm hai phần chính : bộ đánh giá thông số và luật điều khiển vì vậy khi thiết kế hệ điều khiển thích nghi bền vững cũng đi theo hai hƣớng sau đây:
+ Nghiên cứu các bộ đánh giá đặc biệt để đạt đƣợc tính bền vững của hệ. + Tìm các luật điều khiển bền vững để ứng dụng vào sơ đồ ĐKTN.
Đa số các hệ điều khiển thích nghi bền vững đều đi theo hƣớng thứ hai là xây dựng các bộ đánh giá đặc biệt trên cơ sở cải tiến các bộ đánh giá kinh điển để đạt đƣợc tính bền vững của hệ trong khi vẫn sử dụng luật điều khiển không bền vững cho bộ điều khiển.
CHƢƠNG III