94 Giải thích lưu đồ thuật tốn:
Bước 1: Bật nguồn, nhấn nút Mode lựa chọn chế độ. Vi xử lý sẽ lưu chế độ
trước đó. Chế độ ban đầu mặc định là điều khiển bằng tay, chế độ thứ hai là tự động.
Bước 2: Nếu vào chế độ tự động, Arduino sẽ đọc giá trị từ bộ cảm biến
hướng sáng khi nhận tín hiệu từ nút nhấn chế độ. Tiếp đến thực hiện phép so sánh để kiểm tra xem điều kiện đã cân bằng trục đứng từ bước 3. Nếu vào chế độ điều khiển bằng tay thì nhấn nút điều khiển hướng (*).
Bước 3: Xét hai điều kiện (1) và Goc1 < 150o. Nếu cả hai điều kiện cùng thõa mãn, thì động cơ Servo 1 xoay góc +50, sau đó trở lại bước 2. Nếu khơng, sẽ đi đến bước 4.
Bước 4: Xét hai điều kiện (2) và Goc1 > 30o. Nếu cả hai điều kiện cùng thõa mãn, thì động cơ Servo 1 xoay góc -50, sau đó trở lại bước 2. Nếu khơng, động cơ Servo 1 sẽ dừng lại và đi đến bước 5.
Bước 5: Xét hai điều kiện (3) và Goc2 < 175o. Nếu cả hai điều kiện cùng thõa mãn, thì động cơ Servo 2 sẽ xoay góc +50, sau đó trở lại bước 2. Nếu khơng, sẽ đi đến bước 6.
Bước 6: Xét hai điều kiện (4) và Goc2 > 5 . Nếu cả hai điều kiện cùng thõa
mãn, thì động cơ Servo 2 sẽ xoay góc -50, sau đó trở lại bước 2. Nếu khơng, động cơ Servo 2 ngừng hoạt động. Chương trình sẽ quay lại bước 2.
Chú ý là:
- A, B là các giá trị giới hạn chênh lệch được khai báo trước là hằng số. - (*) trong chế độ nút nhấn, Arduino ngắt cổng tín hiệu Analog đi vào, không đọc được giá trị từ bộ cảm biến hướng ánh sáng. Thay vào đó, sẽ nhận tín hiệu từ bảng điều khiển để điều khiển động cơ Servo. Với việc nhấn 1 lần vào các nút thì góc quay sẽ thay đổi:
- UP: động cơ Servo 2 quay làm trục xoay hướng tấm pin lên phía trên 1 góc 50
95
- DOWN: động cơ Servo 2 quay làm trục xoay hướng tấm pin xuống dưới 1 góc 50.
- LEFT: động cơ Servo 1 sẽ quay làm trục xoay hướng tấm pin sang trái 1 góc 50.
- RIGHT: động cơ Servo1 sẽ quay làm trục xoay hướng tấm pin sang phải 1 góc 50.
5.6: Lập chương trình cho vi xử lý Arduino Nano CH340.
Để lập chương trình cho vi xử lý, ta sử dụng phần mềm lập trình Arduino được cài trên máy tính cá nhân, cáp kết nối USB, board Arduino CH340.
Phần mềm để lập trình có tên là IDE, ngơn ngữ lập trình được sử dụng là C+/ C++.