Lúc này, Arduino sẽ cấp xung từ chân tín hiệu D3, điều khiển động cơ Servo 2 xoay góc +50. Thơng qua truyền động của cơ cấu bánh răng, tấm pin xoay về hướng ánh sáng 1 góc đúng bằng góc xoay của Servo.
Nếu điều kiện (5.4) thõa mãn thì ngược lại, chứng tỏ phần bên trái của bộ cảm biến hướng sáng nằm trong vùng tối. Lúc này, Arduino sẽ cấp xung điều khiển động cơ Servo 1 xoay góc -50.
59
Trong trường hợp cả 2 điều kiện (5.3) và (5.4) trên đều không thõa mãn, động cơ Servo 1 ngừng
Tóm lại, Arduino sẽ liên đọc các giá trị điện trở từ bộ cảm biến hướng sáng và tiến hành so sánh, xử lý. Cả 2 động cơ Servo sẽ chỉ ngừng hoạt động khi thõa mãn đồng thời 2 điều kiện:
Điều kiện cân bằng trục ngang: Điều kiện cân bằng trục dọc: RDown – Rup < A
Rup - RDown < A
Điều kiện cân bằng trục dọc:
Thực tế, do hạn chế về cơ khí và động cơ Servo chỉ hoạt động từ 0 ÷ 1800 nên ta giới hạn khoảng hoạt động cho hai Servo như sau:
Động cơ Servo 1: 30o < Goc1 < 150o Động cơ Servo 2: 5o < Góc 2 < 175o RRight - RLeft < B
RLeft - RRight < B
Khi cường độ ánh sáng giảm trên điện trở bên phải nhiều hơn, bảng điều khiển từ từ di chuyển về phía bên phải và nếu cường độ ánh sáng trên điện trở bên trái nhiều hơn, tấm pin từ từ di chuyển sang trái. Vào buổi trưa, Mặt Trời ở phía trước và cường độ ánh sáng trên cả hai tấm là như nhau. Trong những trường hợp như vậy, tấm pin có vị trí khơng đổi và khơng quay.