Ch−ơng 3 : Tự động hố cấp phơi rời
3.5. ứng dụng rôbôt công nhiệp
3.5.6. Phân loại robot công nghiệp
Robot cơng nghiệp rất phong phú đa dạng, có thể đ−ợc phân loại theo các cách sau :
Phân loại theo kết cấu: Theo kết cấu của tay máy ng−ời ta phân thành
robot kiểu toạ độ Đề- các, kiểu toạ độ trụ, kiểu toạ độ cầu, kiểu toạ độ góc, robot kiểu SCARA (nh− đã trình bày ở trên).
Phân loại theo hệ thống truyền động: Có các dạng truyền động phổ
biến là:
Hệ truyền động điện: Th−ờng dùng các động cơ điện một chiều hoặc các
động cơ b−ớc. Loại truyền động này dễ điều khiển, kết cấu gọn.
Hệ truyền động thuỷ lực: có thể đạt đ−ợc cơng suất cao, đáp ứng những
điều kiện làm việc nặng. Tuy nhiên hệ thống thuỷ lực th−ờng có kết cấu cồng kềnh, tồn tại độ phi tuyến lớn khó xử lý khi điều khiển.
Hệ truyền động khí nén: có kết cấu gọn nhẹ hơn do khơng cần dẫn ng−ợc
nh−ng lại phải gắn liền với trung tâm tạo ra khí nén. Hệ này làm việc với cơng suất trung bình và nhỏ, kém chính xác, th−ờng chỉ thích hợp với các robot hoạt động theo ch−ơng trình định sẵn với các thao tác đơn giản “nhấc lên - đặt xuống” (Pick and Place or PTP: Point To Point).
a. Phân loại theo ứng dụng:
Dựa vào ứng dụng của robot trong sản xuất có Robot sơn, robot hàn, robot lắp ráp, robot chuyển phôi,...
b. Phân loại theo cách thức và đặc tr−ng của ph−ơng pháp điều khiển:
Có robot điều khiển hở (mạch điều khiển khơng có các quan hệ phản hồi), robot điều khiển kín (hay điều khiển servo): sử dụng cảm biến, mạch phản hồi để tăng độ chính xác và mức độ linh hoạt khi điều khiển.
Ngồi ra cịn có thể có các cách phân loại khác tuỳ theo quan điểm và mục đích nghiên cứu. Ví dụ:
- Theo dạng di chuyển của robot: có robot cố định và di động.
- Theo vị trí trạm điều khiển: có robot với trạm điều khiển riêng biệt và trạm điều khiển trên robot.
- Theo sức nâng của robot (từ 1 ữ 7200)kG.
- Theo khoảng các di chuyển của cánh tay robot (từ 400 ữ 2000)mm. - Theo công dụng: vạn năng và chuyên dùng.