Kỹ thuật kiểm tra siêu âm
5.2.1. Robot chuyển động theo phương thẳng đứng từ dưới lên
Sơ đồ chuyển động của robot được trình bày ở hình 5.12.
30025 25 1 0 0 0 (0;0)
57
Phương thức hoạt động:
- Từ vị trí ban đầu tọa độ (0,0) robot mang theo đầu dò siêu âm phased array di chuyển theo phương thẳng đứng với khoảng cách 1000 mm.
- Tại vị trí tọa độ (0,1000) so với vị trí ban đầu, robot sẽ quay một góc 90o về phía bên phải. Sau đó, robot sẽ tiếp tục di chuyển theo phương ngang với khoảng cách 300 mm.
- Tại tọa độ (300,1000) robot sẽ quay một góc 90o theo cùng chiều kim đồng hồ. Sau đó, robot sẽ di chuyển xuống phía dưới với khoảng cách 1000 mm.
- Tại tọa độ (300,0) robot quay một góc 90o theo chiều kim đồng hồ và tiếp tục di chuyển theo phương ngang đến tọa độ (25,0). Lúc này, robot sẽ cách vị trí ban đầu 25 mm so với phương ngang. Kết thúc một vòng chu kỳ hoạt động của robot.
- Robot sẽ tiếp tục chuyển động các chu kỳ tiếp theo một cách tương tự cho đến khi kết thúc chiều dài của bồn chứa.
Ưu điểm:
- Robot có độ cứng vững cao;
- Khả năng di chuyển linh hoạt. Nhược điểm:
- Q trình xử lý số liệu khó khăn;
- Mất nhiều thời gian khi robot di chuyển theo phương ngang;
- Khả năng ổn định của robot ở mức độ trung bình;
- Thuật toán ghép ảnh phức tạp: 1+3+5+7;
- Khó xác định được vị trí hình ảnh chính xác. Dữ liệu thu được được giới thiệu ở hình 5.13.
58
1 3 5 7 2 4 6
Hình 5.13: Dữ liệu thu được theo phương án 1