Kỹ thuật kiểm tra siêu âm
5.2.3. Robot chuyển động theo thẳng đứng từ dưới lên, từ trên xuống
60 (0;0) (0;0)
(0;1000)
(25;1400) (75;1400)
(50;-400) (100;-400)
Hình 5.16: Sơ đồ chuyển động theo thẳng đứng từ dưới lên, từ trên xuống Phương thức hoạt động:
- Từ vị trí ban đầu tọa độ (0,0) robot mang theo đầu dò siêu âm phased array di chuyển theo phương thẳng đứng với khoảng cách 1000 mm.
- Tại vị trí tọa độ (0,1000) so với vị trí ban đầu, robot thực hiện hai chuyển động: quay và tịnh tiến để robot di chuyển đến tọa độ (25,1400).
- Sau đó, robot sẽ quay một góc 4o theo ngược chiều kim đồng hồ và tiếp tục di chuyển lùi lại theo phương thẳng đứng hướng từ trên xuống dưới với khoảng cách 1400 mm. Lúc này robot cách vị trí ban đầu theo phương ngang 25 mm.
- Tại tọa độ (0,25) robot thực hiện hai chuyển động: quay và tịnh tiến để robot di chuyển đến tọa độ (50,- 400).
- Sau đó, robot sẽ quay một góc 4o theo cùng chiều kim đồng. Sau khi robot kết thúc chuyển động quay, robot tiếp tục chuyển động theo phương thẳng đứng với khoảng cách 400 mm để di chuyển đến tọa độ (50,0) cách vị trí ban đầu 50 mm so với phương ngang. Kết thúc một vòng chu kỳ hoạt động của robot.
- Robot sẽ tiếp tục chuyển động các chu kỳ tiếp theo một cách tương tự cho đến khi kết thúc chiều dài của bồn chứa.
61
Ưu điểm:
- Khả năng di chuyển robot linh hoạt;
- Quá trình xử lý số liệu dễ dàng;
- Số liệu thu thập có độ chính xác cao;
- Thuận lợi cho quá trình điều khiển robot. Nhược điểm
- Tốn nhiều thời gian khi robot xoay;
- Thuật toán ghép ảnh đơn giản: 1+2+3+4;
- Dễ xác định được vị trí hình ảnh chính xác.
Dữ liệu của phương án chuyển động này được chỉ ra ở hình 5.17.
Hình 5.17: Dữ liệu thu được theo phương án 3
Qua q trình phân tích các ưu và nhược điểm của từng phương án. Dựa vào các tiêu chí như: mức độ ổn định, dạng dữ liệu, ghép nối dữ liệu, thời gian đo kiểm và mức độ đánh giá dữ liệu. Ta lập bảng so sánh giữa các phương án như sau: