Đề xuấtmới trong lĩnh vực điều khiển dự báo đối tượng đa ấu c úc tr đượcđóng góp bởi luận án này thể hiện ở sơ đồ tín hiệu của khối tính tốn hàm uP trong hình 1.9.
Hình 1.9: Sơ đồ tín hiệu khối tính tốn hàm uP (đối tượng đa mơ hình)
Nghiên cứu gần đây nhất của điều khiển dự báo cho lớp đối tượng đa ấuc úc tr được thực hiện ở luận án tiến sỹ [34]. Sự thay đổi của phương pháp điều khiển dự báo cho đối tượngđa cấu úc tr được hithể ện đầu ê à ti n l trong mơ hình d bự áo. T ng ươ ứng m cỗi ấu úc tr là m mơ hình ột đối ượng t trong mơ hình d bự áo, nên đa cấu úc tr được bi di bểu ễn ằng đa mơ hình, mơ hính tính tốn ín t hi i khi d b s ệu đ ều ển ự áo ẽ được ựa l chọntrong lớp c mơ ác hình thích h c ợp ủa đối ượng t . Vì vậy, mơ hình d b ph ự áo ảibao gồm ớp l c mơ hình ác thích h c ợp ủa đối ượng đ ều t i khi và thu ển ậttoán l ựachọn mơ hình tính tốn m ở ỗithời đ ểm i ti. So với phương pháp đề xuất bởi [34] đ iểm kh biác ệt chính là kênh tín hiệu “kết quả điều khiển ở chu kỳ trước” giá trị Vi-1 được ử ụng cho khối tính tốn s d uP, phương pháp điều khiển dự báo ở [34] không s dử ụng giá tr nị ày. Do khơng s ử dụng kênh tín hiệu này nên tín
hiệu điều khiển được tính tốn theo giải thuật ở [34] khơng ch ra được s ỉ ự đảm bảo tính ổn định của hệ kín. Tín ổn định của hệ kín ở [34] chỉ được nghiên cứu dưới hình thức khảo h
sát hệ kín có tiếp tục thỏa mãn các iều kiện đ ổn định hay khơng, có nghĩa là diễn ra riêng bi v quá ình tệt đối ới tr ính tốn ín t hi i khi ệu đ ều ểnuP .
Với việc đề xuấtsơ đồ hình 1.9để phát triển giải thuật điều khiển dự báo ở hương c 3, luận án hy vọng có đóng góp mới trong lĩnh vực điều khiển dự báo đối tượng đa cấu trúc. Đó là phương pháp xây dựng giải thuật điều khiển dự báo đảm ảo ệ b h kínổn định.
Mục tiêu điều khiển ( ) i i x = x t Khối tính tốn hàm uP P u Tập các mơ hình của đối
tượng
tín hiệu chuyển mơ hình s( )ti kết quả điều khiển ở chu kỳ trước Vi-1
2
3BChương