M xu ột đề ất mới trong lĩnh vực điều khiển dự báo đối tượng có mơ hình bất định được đưa ra trong luận án thể hiện qua sơ đồ tín hiệu của khối tính tốn hàm uP trong hình 1.8.
Hình 1.8: Sơ đồ tín hiệu khối tính tốn hàm uP cho đối tượng có mơ hình bất định
So sánh ình 1.8 và ình 1.7h h , dễ dàng nh ận thấy có hai thay đổi lớn. Một là, mơ
hình d b ự áoở trong ình 1.7 đã được h thay bthế ằng một mơ hình xấp xỉ có cùng số chiều với mơ hình đối tượng ình 1.8)(h . Hai là, kết quả điều khiển ở chu kỳ điều khiển trước (khoảng thời gian [ti-1,ti)) được khai thác để tính tốn bộ điều khiển cho chu kỳ hiện tại là khoảng [ ,ti ti+1). Dưới đây, các ưu điểm của hai thay đổi n sày ẽ được thảo luận và l rõ àm
đóng góp về mặt kỹ thuật của luận án.
Để tiện so sánh, các n ộidung và kết qu ảchính của [52] s ẽ được tóm lược. Ở tài liệu
[52], mơ hình đối tượng được ểu ễn bi di nh ưsau:
( , ) ( , )
x= f x u + g x u q (1.1)
với x là biến trạng thái, q là tham số hằng bất định và u t hi là ín ệu điều khiển. uật thích L
nghi tham số được [52] xuất: đề Mục tiêu điều khiển ( ) i i x = x t Khối tính tốn hàm uP P u Mơ hình xấp xỉ của đối
tượng iđ ều khi ển
Tham số ước lượng qˆ( )ti
0 0 0 ˆ ˆ ˆ ( , ) ( , ) ˆ ; ( , ) , ( ) x f x u g x u ke k e x x g x u k t q wq w w w = + + + > = - = - = (1.2)
v ới luật cập nhật tham số :
qˆ( )t = gwT(e- h)v ới 0 0
ˆ( )t
θ =θ (1.3) Mơ hình bộ ước lượng (1.3) được[52] tích hợp ớiv mơ hình (1.2) ành th mơ hình dự
báo (xem hình 1.7). Theo cách này thì s ố chiều của mơ hình dự báo lớn hơn số chiều của đối tượng điều khiển và do đó gia tăng khối lượng tính tốn t hiín ệu iđều khiểnuP. Mặt khác, việc kết hợp n l cho ày àm phiếm hàm mục tiêu để tính t hiín ệu iđều khiểnuP là
phiếm hàm ủac c ácbiến trạng thái không những c tượng và mà c c b ước lượng. ủa đối ả ủa ộ Trở lại sơ đồ hình 1.8, việc sử dụng mơ hình ự d báo là mơ hình xấp x cỉ ủa đối tượng không những giảm được khối ượng tính tốn mà cịn đảml bảo phiếm hàm mục tiêu
của bài tốn điều khiển tối ưu trên mơ hình xấp xỉ ỉch ph thu v c ụ ộc ào ác biến trạngthái của đối tượng iều khiểnđ . Đây chính là đóng góp mới c cấu úc ủa tr điều khiển dự báo được phát triển ở hương 2.c
M khặt ác, với việc sử dụng kết quả điều khiển ở chu kỳ điều khiển trước [ti-1,ti) để tính tốn bộ điều khiển cho chu kỳ hiện tại là khoảng [ ,ti ti+1), các tiêu chuẩn ổn định được đảm bảo bởi chính giải thuật điều khiển ẽ s được chứng minh chặt chẽ ở chương 2. Đây là
khác biệt so với [52] ở đó các tiêu chuẩn ổn định đư, ợc đưa ra một cách độc lập và chỉ có tác dụng để trả lời câu hỏi có hay khơng đối tượng được điều khiển bởi giải thuật đã xây dựng là ổn định.