2.3. Mô hình điều hướng tương hỗ lai ghép dùng vận tốc
2.3.2. Mơ hình điều hướng tương hỗ dùng vận tốc
2.3.2.1. Khái niệm mơ hình điều hưởng tương hỗ dùng vận tốc
Hình 2-15 Cấu trúc Hình học của RVO B
Vấn đề dao động khi sử dụng mơ hình điều hướng dùng vận tốc được giải quyết bằng cách kết hợp khả năng phản ứng của các rơ-bốt khác. được trình bày trong mơ hình điều hưởng tương hỗ dùng vận tốc . Thay vì phải chịu tồn bộ trách nhiệm tránh và chạm như trong phương pháp VO, Một rô-bốt trong phương pháp RVO chỉ nhận một nửa trách nhiệm tránh va chạm. Các rô bốt khác sẽ đảm nhận phần trách nhiệm còn lại.
Xét trường hợp với hai rơ bốt A và B minh họa trong Hình 2.8. Theo ý tưởng trên, Rô-bốt A sẽ chọn một vận tốc mới bằng cách lấy trung bình hai vận tốc.
Về mặt hình học, có thể biểu diễn , bằng cách dịch chuyển theo vec-to như Hình 2.7.
2.3.2.2. Những đặc điểm của RVO
Cũng giống như VO, RVO đảm bảo khả năng tránh va chạm cho rô-bốt. Giả sử và là vận tốc hiện tại của rô-bốt A và rô-bốt B. Khi thực hiện tránh va chạm, cả hai rô bốt A và B đều lựa chọn vận tốc nằm ngoài RVO của mỗi rơ-bốt thì sẽ khơng có khả năng xảy ra va chạm giữa chúng. Điều này được định nghĩa như sau:
Mỗi rô bốt lựa chọn vận tốc nằm ngồi RVO của mỗi rơ-bốt mà vận tốc đỏ gần nhất với giá trị vận tốc hiện tại.
Như đã trình bày ở trên, RVO đã khắc phục được nhược điểm của VO.
Trong môi trường gồm có nhiều rơ-bốt và vật cản, rơ-bốt thứ i xây dựng RVO để tránh va chạm như Hình 2.10 và được xác định theo cơng thức sau:
Hình 2-16 Tổng quát hóa
Trong phần khái niệm đã có nhắc tới trách nhiệm thực hiện tránh và của một trong hai rô-bốt và đưa ra giả sử về trách nhiệm trách va của mỗi rơ-bốt bằng nhau. Tuy nhiên, có những sự ưu tiên giữa các rơ-bốt tạo nên sự cân bằng khác nhau. Vì vậy, có thể tổng qt hóa khái niệm mơ hình điều hưởng dùng vận tốc cho phù hợp với thực tế.
2.3.2.4. Nhược điểm của phương pháp RVO
Hơn nữa, một rơ-bốt thứ ba C được trình bày ở Hình 2.10 gây ra vận tốc bên ngoài RVO, gần v, nhất trong phạm vi RVO Điều này cũng tương AC tự với rô-bốt B. Do đỏ, ít nhất một trong số các rơ-bốt này sẽ chọn một vận tốc thậm chí xa hơn vận tốc hiện tại của nó. Điều này có nghĩa là rơ bốt có thể khơng nhất thiết phải chọn cùng một phía để vượt qua, từ đó có thể dẫn đến các dao động được gọi là «Reciprocal dances - Nhảy tương hỗ»