Từ những phân tích về phương pháp HRVO và phương pháp SFM, để tính tốn ra vận tốc điều khiển mới cho rô bốt, phương pháp HRVO sử dụng thơng tin về vị trí và vận động của rơ-bốt và người, đó là vị trí hiện tại, vị trí điểm mục
tiêu và vận tốc. Trong khi đấy, phương pháp SFM chỉ sử dụng tham số vị trí hiện tại, vị trí điểm mục tiêu và góc hướng tương đối của người so với đường qua tâm của các trọng tâm của rô-bốt và người đầy, mà không sử dụng tới tham số vận tốc của người. Điều này dẫn đến tương tác của rô-bốt với người sẽ thực hiện sớm hơn và nhanh hơn khi rơ-bốt sử dụng phương pháp HRVO Vì phương pháp HRVO sử dụng vận tốc của rô-bốt và vận tốc của người, cho nên khi vận tốc khác nhau, vùng HRVO xác định được sẽ khác nhau. Từ đây tính tốn vận tốc ưu thích của rơ-bốt, và tính vận tốc mới với mục đích là đưa rô-bốt ra khỏi vùng va chạm với người một cách phù hợp, Trong khi phương pháp SFM xác định lực để đưa rõ bốt tránh người.
Trong cơng thức tính lực tương tác giữa rơ-bốt với người hoặc những đối tượng tĩnh trong môi trường xung quanh rô-bốt, rô bốt không sử dụng đến tham số vận động của rô-bốt và người hay đối tượng, mà chỉ tập trung vào khoảng cách giữa rô-bốt và người.
Để đánh giá kết quả của thí nghiệm, sử dụng chỉ số cá nhân xã hội(SII) và chỉ số nhóm xã hội(SGD) trong những chỉ số an toàn và thoải mái của con người (HSCI) được đề xuất bởi T.X Tung trong [13] Chỉ số SII được sử dụng để đánh giá sự an toàn vật lý và an toàn tâm lý của mỗi cá nhân. Chỉ số SGI được sử dụng để đánh giá an tồn và thoải mái của nhóm người.
Bằng cách lấy các chỉ số SII và SGI khi chạy mô phỏng với khoảng 100000 mẫu thể hiện các giá trị của SII và SGI trong trường hợp sử dụng phương pháp SFM. Sự an tồn tâm lý để tăng độ chính xác của kết quả thí nghiệm, tiến hành lọc số lượng mẫu trong số 100000 mẫu để lấy các giá trị sau. Các giá trị này được thể hiện trong Bảng 2.1. Từ kết quả trong bảng cho thấy tình huống thứ nhất với 72 người, số lượng mẫu thể hiện rằng rơ-bốt vi phạm an tồn tâm lý, thể chất của các cá nhân và an tồn tâm lý của nhóm khi áp dụng phương pháp HRVO lần lượt là 43, 8 và 8, Số lượng này khi sử dụng phương pháp SFM tương ứng là 319, 15 và 62.
Tổng số mẫu
Tình huống có 72 người Tình huống có 138 người Sử dụng HRVO Sử dụng SFM Sử dụng HRVO Sử dụng SFM SIITc 43 319 137 654 SIITp 8 15 26 26 SIITq 8 62 0 32
Cụ thể hơn, việc sử dụng thông tin chuyển động của người trong tính tốn xây dựng quỹ đạo giúp cho rô-bốt thực hiện tránh va chạm tốt hơn khi khơng sử dụng tham gia chuyển động của người. Rơ-bốt ít va chạm với người, vi phạm không gian cá nhân, khơng gian nhóm người và quỹ đạo chuyển động cả rơ-bốt cũng trơn trư hơn khi áp dụng phương pháp HRVO