Nếu pha B nhận tín hiệu trước thì Arduino sẽ hiểu nó quay ngược chiều quay kim đồng hồ từ đó điều khiển servo quay sang trái với góc quay tương ứng và bật đèn trợ sáng góc trái.
4.2.1.7.5 Sơ đồ mô phỏng mạch điện hệ thống liếc ngang
62
4.2.1.7.6 Sơ đồ giải thuật
Sơ đồ 4.15: Sơ đồ giải thuật xoay ngang
Bắt đầu chương trình ta cài đặt GQ (Góc quay) = 0. SNT (Servo ngang trái) = 90 : servo quay 90º.
63 SNP (Servo ngang phải) = 90 : servo quay 90º. ĐT: Đèn liếc tĩnh trái.
ĐP: Đèn liếc tĩnh phải. A(bđ): Pha A ban đầu.
A(ht): Pha A tại thời điểm hiện tại. B: Pha B tại thời điểm hiện tại.
Sau khi nhận tín hiệu từ rotary encoder so sánh tín hiệu A(ht) và A(bđ):
Nếu A(ht) = A(bđ) thì có nghĩa là rotary encoder khơng quay có nghĩa là xe đang đi thẳng. Tín hiệu điều khiển giữ nguyên trạng thái ban đầu;
Nếu A(ht) ≠ A(bđ) thì có nghĩa là rotary encoder quay cũng đồng nghĩa là có tín hiệu từ vơ lăng rẽ hướng.
Tiếp theo ta so sánh A(ht) với B:
Nếu A(ht) = B thì rotary encoder hay vơ lăng quay theo chiều dương có nghĩa là xoay theo chiều ngược kim đồng hồ và giá trị cộng 1 cứ thế giá trị xoay của vô lăng sẽ ứng với một góc từ đó ECU CB tính tốn và đưa ra lệnh điều khiển servo quay theo từng góc đặt trước. Cùng lúc đó cũng sẽ có tín hiệu từ ECU CB kích relay đèn liếc tĩnh bên phải sẽ được bật lên;
Nếu A(ht) ≠ B thì rotary encoder hay vơ lăng quay theo chiều âm có nghĩa là quay cùng chiều kim đồng hồ và giá trị trừ 1 cứ thế giá trị xoay của vô lăng sẽ ứng với một góc từ đó ECU CB tính tốn và đưa ra lệnh điều khiển servo quay theo từng góc đặt trước theo như sơ đồ giải thuật.
Cùng lúc đó cũng sẽ có tín hiệu từ ECU CB kích relay đèn liếc tĩnh bên trái sẽ được bật lên.