Trường hợp 1: Sử dụng 1 tấm pin mặt trời 100W Trường hợp 2: Sử dụng 1 tấm pin mặt trời 250W Công suất ắc quy - P = V *Ah = 24 * 7 = 168 W/h Ta có 𝑃 𝑝𝑓 = 168 0,7 = 240 𝑊/ℎ - P = V *Ah = 24 * 7 = 168 W/h Ta có 𝑃 𝑝𝑓 = 168 0,7 = 240 𝑊/ℎ Thời gian sạc đầy ắc quy 240 100 = 2,4 ℎ 240 250 = 0,96 ℎ Ưu Điểm - Phù hợp khả năng của nhóm
- Phù hợp với kích thước của xe
- Thời gian sạc nhanh chóng - Thời gian sử dụng dài hơn Nhược điểm Thời gian sạc lâu và không sử
dụng được trong thời gian dài
- Giá cả cao
=>> Nhóm đã chọn chỉ sử dụng 1 tấm pin năng lượng mặt trời 250W vì những ưu điểm trên
- Bộ sạc ắc quy:
Khối nguồn sẽ cung cấp nguồn ni tồn bộ hệ thống điện trên xe. Từ datasheet của các linh kiện và thiết bị trong sơ đồ nguyên lý, ta thấy điện áp hoạt động trên toàn mạch là 5v, 12v, 24v. Nên ta sẽ chọn nguồn là 24v gồm hai ắc quy 12v-15Ah nối tiếp nhau.
- Đối với nguồn 24v, nhóm sẽ dùng cho motor 24v – 250W.
- Đối với nguồn 12v, nhóm sẽ dùng mạch giảm áp XL4016 8A giảm từ 24v xuống 12v cung cấp cho motor điều khiển rẽ trái rẽ phải.
- Đối với nguồn 5v, nhóm sẽ dùng mạch giảm áp DC LM2596 3A giảm từ 24v xuống 5v để cung cấp cho board mạch.
Trang 52
Hình 4.15 Bộ sạc ắc quy
4.4.3.2 Laptop
Laptop được lập trình để thực hiện các nhiệm vụ sau: - Nhận dữ liệu từ camera.
- Nhận các tín hiệu của cảm biến vật cản hồng ngoại từ Arduino Uno. - Đưa lệnh điều khiển cho Arduino để cho xe từ hành hoạt động.
=>> Dựa theo yêu cầu thiết cùng với việc thuận tiện cho việc xử lý một cách dễ dàng hơn nên nhóm đã chọn Laptop làm Laptop
4.4.3.3 Arduino Uno
Trang 53 Arduino có nhiệm vụ:
- Nhận tín hiệu của cảm biến vật cản hồng ngoại gửi cho Laptop
- Nhận lệnh điều khiển từ Laptop để điều khiển khối rẽ trái phải và khối điều khiển tiến lùi.
- Trong đề tài nhóm đã chọn sử dụng vi điều khiển ATmega328, được tích hợp sẵn trong board Arduino UNO R3 thuận tiện cho việc lập trình và tiết kiệm thời gian thiết kế vì:
- Arduino hiện đang là vi điều khiển đang phát triển mạnh mẽ với cộng đồng hỗ trợ cực kỳ rộng lớn và các thư viện hỗ trợ.
-Sử dụng module Arduino dễ dàng trong việc thiết kế vì khơng phải chạy nhiều dây như dùng IC.
- Module Arduino lập trình sẽ dễ dàng hơn, đủ xử lý và giá thành hợp lý.
Trong sơ đồ điều khiển hình 4.16 chân A0, A1, A2, A3, 8, 12 được nối với chân tín hiệu của các cảm biến vật cản hồng ngoại. Chân 11 để điều khiển xe rẽ trái rẽ phải, chân 9, 10 điều khiển xe tiến lùi. Chân 5,6,7 được nối với khối manual của tay cầm và chân 2 và 3 được nối với khối encoder.
4.4.3.4 Khối cảm biến vật cản
Hình 4.17 Khối cảm biến vật cản kết nối với Arduino
Trang 54
thành đường khi xe bị mất line. Hiện nay trên thị trường có nhiều loại cảm biến vật cản khác nhau, và có thể phát hiện vật cản từ nhiều khoảng cách theo loại cảm biến vật cản. Để phù hợp với đề tài, nhóm đồ án đã quyết định chọn loại cảm biến vật cản hồng ngoại E3F-DS30C4 NPN 6-36V vì cảm biến có tín hiệu ổn định, khơng bị nhiễu, khoảng cách phát hiện vật cản từ 10 đến 30cm phù hợp với yêu cầu của nhóm.
Trong sơ đồ ngun lý hình 4.17, các chân tín hiệu của cảm biến vật cản hồng ngoại được nối lần lượt như sau: