4.1 Thiết kế phần cứng
4.1.3.3 Bộ thiết bị định vị trong nhà IPS Marvelmind
Hệ thống định vị và dẫn đường chính xác trong nhà Marvelmind là hệ thống định vị trong nhà (IPS) hoặc hệ thống định vị thời gian thực trong nhà (RTLS) chính xác nhất trên thế giới được bán trên thị trường cho các ứng dụng công nghiệp và robot. Hệ thống định vị trong nhà sử dụng sẵn có dựa trên thiết bị (beacon) phát sóng siêu âm cố định được kết hợp bởi giao diện vô tuyến trong băng tần ISM (915/868 MHz hoặc 433MHz).
Bảng 4.1: Các thông số kỹ thuật chính của cảm biến Lidar Hình 4.8: Thơng số của động cơ gắn trong cảm biến Lidar Hình 4.8: Thông số của động cơ gắn trong cảm biến Lidar
32
Hình 4.9 là bộ thiết bị IPS của hãng Marvelmind bao gồm 5 thiết bị beacon phát sóng siêu âm và 1 thiết bị mordem để lưu cấu hình hệ thống. Khoảng cách giữa các thiết bị có thể được lắp đặt tới 50 mét trong điều kiện phịng thí nghiệm lý tưởng và 30 mét trong điều kiện phịng thường. Độ chính xác của hệ thống khi có đầy đủ các thiết bị là 1-3% khoảng cách giữa các thiết bị tức có thể lên tới ±2cm. Tần số cập nhật dữ liệu từ 0.05Hz tới 25HZ, và đặc biệt khối lượng các thiết bị rất nhẹ khoảng 59 gram nên có thể dễ dàng lắp đặt các beacon ở vị trí cao như trần nhà, tường. Với những thông số kỹ thuật trên, hệ thống định vị IPS hoàn toàn phù hợp với một hệ thống dẫn đường cho robot đặt tại mơi trường trong nhà mà có thể khắc phục được những hạn chế của cảm biến Lidar đã nêu trên. IPS là một hệ thống định vị độc lập, không bị ảnh hưởng quá nhiều bởi yếu tố môi trường như cảm biến Lidar, với một cách lắp đặt hợp lý độ chính xác có thể lên tới ±2cm.
33