4.2 Thiết kế phần mềm
4.2.2 Phần mềm mô phỏng Gazebo
Mô phỏng robot là một công cụ thiết yếu trong hộp công cụ của mọi nhà chế tạo rô bốt. Trình mơ phỏng được thiết kế tốt giúp cho chúng ta có thể nhanh chóng kiểm tra các thuật tốn, thiết kế rơ bốt, thực hiện kiểm tra hồi quy và đào tạo hệ thống AI bằng cách sử dụng các tình huống thực tế. Gazebo cung cấp khả năng mơ phỏng chính xác và hiệu quả các quần thể robot trong các môi trường phức tạp trong nhà và ngồi trời. Gazebo là một cơng cụ vật lý mạnh mẽ, đồ họa chất lượng cao và các giao diện đồ họa và lập trình thuận tiện.
Quá trình phát triển Gazebo bắt đầu vào mùa thu năm 2002 tại Đại học Nam California. Những người sáng tạo ban đầu là Tiến sĩ Andrew Howard và học trò của ông Nate Koenig. Khái niệm mô phỏng độ trung thực cao xuất phát từ nhu cầu mô phỏng robot trong mơi trường ngồi trời với nhiều điều kiện khác nhau. Là một mô phỏng bổ sung cho Stage, cái tên Gazebo đã được chọn làm cấu trúc gần nhất với outdoor stage. Cái tên này đã bị mắc kẹt mặc dù thực tế là hầu hết người dùng Gazebo đều mô phỏng môi trường trong nhà. Trong những năm qua, Nate tiếp tục phát triển Gazebo trong khi hồn thành chương trình Tiến sĩ. Năm 2009, John Hsu, kỹ sư nghiên cứu cấp cao tại Willow, đã tích hợp ROS và PR2 vào Gazebo, từ đó trở thành một trong những cơng cụ chính được sử dụng trong cộng đồng ROS. Vài năm sau vào mùa xuân năm 2011, Willow Garage bắt đầu hỗ trợ tài chính cho sự phát triển của
53
Gazebo. Vào năm 2012, Open Source Robotics Foundation (OSRF) tách ra khỏi Willow Garage và trở thành người quản lý dự án Gazebo. Sau nỗ lực phát triển đáng kể của một nhóm các cá nhân tài năng, OSRF đã sử dụng Gazebo để chạy Thử thách người máy ảo, một thành phần trong Thử thách người máy DARPA, vào tháng 7 năm 2013. OSRF tiếp tục phát triển Gazebo với sự hỗ trợ từ một cộng đồng đa dạng và năng động.